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公开(公告)号：CN107529498B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710487388.6
申请日：2017-06-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人抓捕非合作目标的方法，包括：对空间机器人使用拓扑表示，并且建立空间机器人的几何模型和关节模型；基于递归牛顿‑欧拉算法建立空间机器人的逆动力学模型，基于组合体算法建立空间机器人的正动力学模型，基于拉格朗日力学算法建立空间机器人的动力学模型；空间机器人与非合作目标组合体构成闭环系统，并建立其闭环动力学模型，完成空间机器人对非合作目标的抓捕。该方法基于空间向量、多体动力学和矩阵理论，实现了空间机器人关节变量及机械臂末端力的联立求解，能够适用于多种构型的开或闭环机器人系统。
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公开(公告)号：CN105718659B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610039859.2
申请日：2016-01-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种高面质比航天器轨道动力学分析方法，属于航天器轨道动力学领域；分别对太阳光压、大气阻力、地球阴影等摄动力分别进行了建模，然后基于哈密尔顿原理建立了整个系统的动力学模型。本发明分别分析了太阳光压和大气阻力对高面质比航天器影响，同时还分析得到了在这些摄动力共同作用下的平衡轨道。本发明不需要对轨道要素进行平均处理，因此精度较高并且易于理解。本发明不仅能够用于绕地高面质比航天器的轨道分析，还能用于绕其他行星的高面质比航天器分析，因此应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN105243278B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510682617.0
申请日：2015-10-20
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种基于概率理论的航天器智能预警方法，探测器为网络多个端点输入数据，当下层节点有输入值时，即在观测节点输入观测数据，推断出上级节点的在每种状态量的可能取值的概率，利用贝叶斯公式及先验概率，通过下级节点状态的概率，最终获得上级节点各状态的概率，本发明的航天器预警网络作为一种综合利用概率论和图论进行不确定性分析和推理的有效工具，能方便快速地处理不确定信息之间的因果关系，且计算简单，运算量少，收敛性和实时性好，可以用于解决空间目标航天器对我方平台威胁等级评估的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105519267B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201218005730.2
申请日：2012-11-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种变构型航天器多刚体动力学建模方法，根据变构型航天器的拓扑构型分析，建立变构型航天器的拓扑结构模型，建立坐标系，对变构型航天器进行运动学分析，根据单个变构型航天器舱段的运动学参量，建立邻接舱段运动学递推关系，描述变构型航天器运动，根据已知运动规律的舱段和步骤二中得到的邻接舱段递推关系，建立变构型航天器系统动力学方程，对变构型航天器的系统动力学方程积分，以变构型航天器所受外力作为已知约束条件，求得描述变构型航天器的动力学参量，建立变构型航天器的多刚体动力学模型。本发明能减少人工拓扑分析，便于计算机编程实现拓扑构型分析。
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公开(公告)号：CN105519266B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201218005729.X
申请日：2012-11-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F9/00
Abstract: 本发明公开了一种空间多任务载荷系统的地面集成试验装置及方法，将集成试验系统划分成几个基本部分，各部分的内部与相互之间都定义标准的数据格式与传输协议，然后针对不同的任务载荷定义对应的传输协议、驱动和一个任务目标库，对不同任务载荷进行在线识别、驱动、资源配置，完成任务载荷的快速集成与测试。本发明能够在不改变测试系统总体结构的基础上，只更换对应的测试任务载荷即可完成对相应任务载荷的地面集成试验系统的搭建与测试，减少了地面集成系统开发的费用与开发时间，提高了系统中软硬件的通用性与移植性，为新的任务载荷的集成测试带来便利。
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公开(公告)号：CN120065364A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510525320.7
申请日：2025-04-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明公开了一种基于光学测轨数据的机动GEO卫星搜索方法，光学望远镜在对天区巡视遍历时，未在原有的运行位置观测到目标卫星，判断其可能发生轨道机动，在目标丢失后，对光学望远镜搜索到的未匹配成功数据开展初轨确定，基于轨道特征对疑似目标进行筛选，对筛选出的数据进行联合定轨，确定出初轨后继续引导光学望远镜开展搜索积累数据，最终确定机动后目标卫星的轨道。本发明能够在光学望远镜巡视搜索数据快速找到机动后的目标卫星（GEO卫星），重新掌握机动后的目标卫星的运行轨道，实现恢复对其的编目管理，解决了GEO卫星在大幅度轨道机动后无法快速被发现的问题。
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公开(公告)号：CN120012587A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510109767.6
申请日：2025-01-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分层参数化强化学习的轨道行为智能决策方法与系统，属于航天科学领域技术领域。该方法将卫星视为了逃逸航天器，首先采取了将逃逸航天器的控制动作空间进行分层参数化的策略。同时，设计了两个层级的Actor，一个是主Actor，另一个是子Actor。主Actor在高层次上负责选择合适的子空间，子Actor从选择的子空间中选择合适的动作。通过两个层级Actor的选择，能够实现对复杂任务环境的高效管理，提高控制系统的决策质量和灵活性。执行方法过程中，采用基于智能算法的自适应控制技术，可以根据航天器实际运行状态和环境条件的变化，动态调整控制策略，提高对航天器轨道控制的精度和效率。
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公开(公告)号：CN119903356A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510050896.2
申请日：2025-01-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于成像辅助数据的空间目标异动判别方法，先获取空间目标转台方位角和俯仰角的理论及测量数据，利用改进的限幅滤波算法剔除野值；对剔除野值后的数据进行滤波估计，得到估计真实数据以修正测量数据；计算估计真实数据与理论数据之间的实际相似度，并拟合出相似度函数；针对连续新时刻，计算实际相似度与通过相似度函数得到的估计相似度之差的绝对值作为相似度差异值。本发明无需天文定位，能在对目标特性成像的同时快速检测目标轨道异动，提高了研判时效性和空间目标在轨运行的安全性，有效降低了空间目标碰撞风险，填补了利用在轨卫星小口径望远镜检测目标轨道异动的空白。
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