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公开(公告)号：CN108107717A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201710892738.7
申请日：2017-09-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种适用于量化多自主体系统的分布式控制方法，包括以下步骤：高阶非线性非同一多自主体建模；建立输入量化模型；在输入量化情形下建立执行机构故障模型；高阶多自主体模型的变化；建立分布式自适应一致控制模型。解决了在量化信号的情形下多自主体系统一致性控制的问题，即将所有的自主体的输出调整到期望状态。
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公开(公告)号：CN107861382B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710900012.3
申请日：2017-09-28
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法；包括二阶滑模控制器，二阶滑模控制器具有控制增益自适应装置；二阶滑模控制器与控制分配模块连接，控制分配模块控制并建立执行机构非线性模型，执行机构非线性模型控制并建立水下机器人运动学动力学模型，水下机器人运动学动力学模型和期望模块共同控制二阶滑模控制器。克服了水下复杂环境产生的外部扰动和水下机器人在工作过程中产生的不确定性；并且提供了一种多变量二阶滑模运动控制律，通过为二阶滑模的控制增益设计自适应律，能够实现有限时间控制，同时避免传统方法带来的抖振现象，并且针对多执行机构共同工作的情形，基于二次型函数完成最优控制分配。
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公开(公告)号：CN107463097B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710890830.X
申请日：2017-09-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的自适应量化容错控制装置及其方法，包括内环控制模块，内环控制模块控制补偿和反馈模块，并且通过信号量化器产生量化控制信号对水下机器人进行控制；其中补偿和反馈模块包括执行机构故障自适应补偿模块、非线性反馈模块和不确定性自适应补偿模块；其中内环控制模块基于水下机器人运动学模型、水下机器人动力学模型和期望模块通过信号量化器产生量化控制信号。设计了自适应故障补偿器，能够处理执行机构的增益故障和摄动故障；通过设计反向自适应律，补偿了控制信号量化引起的控制分布矩阵漂移。
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公开(公告)号：CN108170151B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710607763.6
申请日：2017-07-24
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人自适应运动控制装置及其方法，包括内环控制模块和外环控制模块，外环控制模块对期望信号进行跟踪，内环控制模块对外环控制模块的虚拟控制律进行跟踪；所述外环控制模块中加入干扰补偿项和输入不确定性补偿项，外环控制模块基于模糊逻辑模块的模糊逻辑的和动态信号生成模块的动态信号构建非线性自适应补偿模块；其中基于非线性自适应补偿模块构建执行机构非线性模块，基于执行机构非线性模块构建水下机器人动力学模型，基于水下机器人动力学模型构建水下机器人运动学模型。能够保证机器人在水下复杂环境中实现期望的轨迹和姿态跟踪，同时很好的处理执行机构中存在的死区等非线性特性。
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公开(公告)号：CN107861382A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201710900012.3
申请日：2017-09-28
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多执行水下机器人鲁棒自适应运动控制装置及其方法；包括二阶滑模控制器，二阶滑模控制器具有控制增益自适应装置；二阶滑模控制器与控制分配模块连接，控制分配模块控制并建立执行机构非线性模型，执行机构非线性模型控制并建立水下机器人运动学动力学模型，水下机器人运动学动力学模型和期望模块共同控制二阶滑模控制器。克服了水下复杂环境产生的外部扰动和水下机器人在工作过程中产生的不确定性；并且提供了一种多变量二阶滑模运动控制律，通过为二阶滑模的控制增益设计自适应律，能够实现有限时间控制，同时避免传统方法带来的抖振现象，并且针对多执行机构共同工作的情形，基于二次型函数完成最优控制分配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107797449A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710892749.5
申请日：2017-09-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法，包括对服务航天器-非合作目标的组合体进行运动学动力学建模；计算组合体的实际惯量参数和估计值；得到组合体输入分布矩阵的实际值B和计算值 的关系；建立信息不完备情形下组合体的运动学动力学方程；将被控对象分为内外两个环路，建立控制器，实现对组合体的接管控制。实现了在目标信息不完备以及存在干扰、以及参数不确定的情形下，将航天器-非合作目标组合体的姿态调整到期望值的目标。
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公开(公告)号：CN107797449B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201710892749.5
申请日：2017-09-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种信息不完备情形下的空间非合作目标接管控制方法，包括对服务航天器‑非合作目标的组合体进行运动学动力学建模；计算组合体的实际惯量参数和估计值；得到组合体输入分布矩阵的实际值B和计算值的关系；建立信息不完备情形下组合体的运动学动力学方程；将被控对象分为内外两个环路，建立控制器，实现对组合体的接管控制。实现了在目标信息不完备以及存在干扰、以及参数不确定的情形下，将航天器‑非合作目标组合体的姿态调整到期望值的目标。
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公开(公告)号：CN108107717B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201710892738.7
申请日：2017-09-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种适用于量化多自主体系统的分布式控制方法，包括以下步骤：高阶非线性非同一多自主体建模；建立输入量化模型；在输入量化情形下建立执行机构故障模型；高阶多自主体模型的变化；建立分布式自适应一致控制模型。解决了在量化信号的情形下多自主体系统一致性控制的问题，即将所有的自主体的输出调整到期望状态。
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公开(公告)号：CN108170151A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201710607763.6
申请日：2017-07-24
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人自适应运动控制装置及其方法，包括内环控制模块和外环控制模块，外环控制模块对期望信号进行跟踪，内环控制模块对外环控制模块的虚拟控制律进行跟踪；所述外环控制模块中加入干扰补偿项和输入不确定性补偿项，外环控制模块基于模糊逻辑模块的模糊逻辑的和动态信号生成模块的动态信号构建非线性自适应补偿模块；其中基于非线性自适应补偿模块构建执行机构非线性模块，基于执行机构非线性模块构建水下机器人动力学模型，基于水下机器人动力学模型构建水下机器人运动学模型。能够保证机器人在水下复杂环境中实现期望的轨迹和姿态跟踪，同时很好的处理执行机构中存在的死区等非线性特性。
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公开(公告)号：CN107463097A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710890830.X
申请日：2017-09-27
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的自适应量化容错控制装置及其方法，包括内环控制模块，内环控制模块控制补偿和反馈模块，并且通过信号量化器产生量化控制信号对水下机器人进行控制；其中补偿和反馈模块包括执行机构故障自适应补偿模块、非线性反馈模块和不确定性自适应补偿模块；其中内环控制模块基于水下机器人运动学模型、水下机器人动力学模型和期望模块通过信号量化器产生量化控制信号。设计了自适应故障补偿器，能够处理执行机构的增益故障和摄动故障；通过设计反向自适应律，补偿了控制信号量化引起的控制分布矩阵漂移。
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