公开(公告)号：CN114758009A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210362020.8

申请日：2022-04-07

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 武乾康 ,  龚伟林 ,  邹艺卓 ,  韩志华

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本申请实施例提供一种双目标定的方法、装置及电子设备，其中，从获取到的第一摄像机和第二摄像机拍摄跟踪目标对象的第一图像集和第二图像集中任意获取一组时间戳相同的第一目标图像和第二目标图像，根据第一目标图像和第二目标图像计算倾斜角参数和翻滚角参数，并计算第一图像集中每一帧图像与第一帧图像关于目标对象的缩放比例值，基于多个缩放比例值计算偏航角参数。本申请在完成双摄像机标定倾斜角参数、翻滚角参数和偏航角参数的过程中，只要一个有相对位移的目标对象即可完成自标定，无需使用任何第三方传感器或者标定设备提供深度信息来完成标定，从而解决了双目在使用过程中发生的微小变化导致的测距不准的问题，进而提高了用户体验感。

公开(公告)号：CN114494200A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210099821.X

申请日：2022-01-27

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 杨建松 ,  武乾康 ,  龚伟林 ,  张炳刚

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06V10/774 ,  G06K9/62 ,  G01B11/26

Abstract: 本发明提供了一种挂车旋转角度的测量方法和装置，包括：获取挂车的车厢图像；其中，该车厢图像由图像采集装置拍摄得到，该图像采集装置设置在该挂车对应车头的两侧；基于该车厢图像，检测该挂车的车厢的目标边缘轮廓；该目标边缘轮廓包括该车厢的尾部边缘轮廓和/或侧边边缘轮廓；根据该车厢的目标边缘轮廓，以及该挂车的车体坐标系，确定该挂车的旋转角度；该车体坐标系用于指示以该挂车后轴中心为原点建立的三维坐标系。该方法通过采集车厢边缘轮廓即可实时对挂车旋转角度进行测量，以提升挂车的旋转角度的测量精度。

公开(公告)号：CN113884104A

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202111133782.2

申请日：2021-09-27

Applicant: 苏州挚途科技有限公司

Inventor： 袁志宏 ,  张炳刚 ,  龚伟林 ,  韩志华 ,  张旭

IPC: G01C25/00

Abstract: 本申请提供了一种多传感器联合标定方法、装置及电子设备，方法应用于安装有传感器的车辆的控制器；车辆置于布置有多个标定板的标定场地中，标定板包括设置于中间部分的凸起三角形区域和设置于三角形区域周围的三个扇形区域；凸起三角形区域和三个扇形区域均布置有反光帖；三个扇形区域还布置有aruco码；方法包括：获取至少两个待标定传感器对标定板采集的数据；根据标定板上布置的aruco码或反光帖提取数据的特征点，并确定对应坐标系；基于至少两个待标定传感器分别对应的坐标系和标定场地对应的世界坐标系，进行联合标定。本申请提供的标定板可以高效地提取数据特征点以便确定对应坐标系，进而可以提高联合标定的效率。