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公开(公告)号：CN109514351B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811625360.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种五轴机床的标定方法，包括获取各运动轴在单轴运动时运动轨迹上的预设数量的坐标点，并根据所述坐标点计算得到各所述运动轴的方向向量及两个旋转轴的交点；根据各所述运动轴的所述方向向量计算得到所述运动轴间的垂直度；根据所述交点计算得到旋转轴坐标系与刀具坐标系的相对偏移量以及所述旋转轴坐标系与工件坐标系的相对偏移量；采集各所述运动轴在预设定点间往复运动时所述预设定点的坐标数据，并根据所述坐标数据得到各所述运动轴的重复定位精度。该标定方法能够实现五轴机床的简单、高效标定以及提高标定精度。本发明还公开了一种五轴机床的标定系统、装置以及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN110238851B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910516217.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN110503656A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910802938.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种超像素分割方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，该超像素分割方法包括：对目标图像进行初始化分割以获取目标数量个聚类块及其聚类块中心点；分别计算像素点与预设大小邻域内各聚类块中心点的特征向量的欧式距离，将欧式距离最小的聚类块中心点确定为附属中心点；特征向量基于像素点的HSL颜色空间值和坐标值而生成；将附属于同一聚类块中心点的像素点以及聚类块中心点重新作为一个聚类块；更新确定各个聚类块的聚类块中心点，以便继续启动分别计算像素点与预设大小邻域内各个聚类块中心点的特征向量的欧式距离的步骤进行迭代，直至满足迭代结束条件。本申请可同时有效提高超像素分割效率和效果。
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公开(公告)号：CN110142799A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910536612.5
申请日：2019-06-20
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开一种机器人快换关节装置，包括驱动装置、锁紧壳、锁紧端主体和钢珠球，驱动装置的输出端与锁紧壳连接，以驱动锁紧壳升降运动，且锁紧端主体可滑动地设置于锁紧壳内，钢珠球设置于锁紧端主体的锁紧槽内，且锁紧壳内设置有用于卡接安装钢珠球的锥形槽。本发明提供的机器人快换关节装置，通过驱动装置驱动锁紧壳以及锁紧端主体进行竖直的上下运动，并通过钢珠球与锥形槽以及锁紧槽的引导、对准，达到末端执行器的快速更换的目的，在此过程中，引入结构简洁的丝杆步进电机，通过螺旋传动实现锁紧壳上下运动进而实现快换功能，优化快换对接结构，提高末端执行器的更换效率。
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公开(公告)号：CN106066161B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610462918.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种罗拉齿形检测器，包括用于夹紧固定待检测罗拉的夹紧装置、用以检测罗拉齿形轮廓的测试装置、驱动罗拉转动的驱动机构以及控制器，测试时，测头随罗拉的转动实现逐步上移下落的周期性垂直移动，控制器将当次检测的齿宽的最大与最小数值之差与齿深的最大与最小数值之差进行比较，得出两者大者即为该锭齿形差异。该检测器结合了齿轮检测仪与轮廓检测仪的特点，无需对罗拉进行损坏，提高检测精度，降低成本。本发明结构简单，操作方便，运动稳定可靠，测量效率加高，且经济效益强。可根据齿形倾斜角度调整测头的角度，保证测头与罗拉齿形平行，方便测试不同角度齿形的罗拉，适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108694716A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810462298.6
申请日：2018-05-15
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06N3/0454 , G06T7/80 , G06T2207/20081
Abstract: 本申请公开了一种工件检测方法、模型训练方法及设备，包括：利用第一组训练数据对第一层卷积神经网络进行训练，其中以原始图像样本作为输入，以能够用于确定工件图像的第一信息作为输出；原始图像样本包括正样本和负样本；利用第二组训练数据，对第二层卷积神经网络进行训练，其中以工件图像作为输入，以能够用于确定工件位置关键点图像的第二信息作为输出；利用第三组训练数据，对第三层卷积神经网络中的N个卷积神经网络进行训练，其中在每次对第三层卷积神经网络中的任一个卷积神经网络进行训练时，以一个工件位置关键点图像作为输入，以该工件位置关键点的坐标作为输出。本申请能够有效提升工件检测的检测效率、检测精度以及适用范围。
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公开(公告)号：CN108596921A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810442350.1
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种图像显著区域检测的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：对获取到的待检测图像进行预分割，以便于将所述待检测图像分割为多个子区域；根据预设规则，分别计算各个子区域的初步区域显著性值；依据所述各个子区域的区域圆度和区域分布特性，分别计算所述各个子区域的背景分布度量；利用所述各个子区域的初步区域显著性值和背景分布度量，确定所述各个子区域的目标区域显著性值。
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公开(公告)号：CN108253909A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810239987.0
申请日：2018-03-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/30
Abstract: 本申请公开了一种平面度的测量方法和测量装置，包括：采用格雷码图案和线移图案对结构光进行编码，将编码后的结构光向待测物体表面进行投射；通过双目相机采集所述待测物体表面的图像；对所述图像进行解码处理，生成所述待测物体表面的三维图形，确定所述待测物体的平面度。本申请采用格雷码图案结合线移图案的方法对结构光进行编码，通过双目相机采集，能够准确快速地生成物体的三维图形，测出待测物体的平面度，测量效率高，且测量装置简便。
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公开(公告)号：CN106248035A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610693810.9
申请日：2016-08-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云模型的面轮廓度精确检测的方法，包括：建立待测工件的理论点云模型；测量待测工件的实际点云模型；对待测工件的理论点云模型和实际点云模型完成配准；对理论点云模型进行特征提取，获取其法线特征；计算理论点云模型和实际点云模型的轮廓度误差。本发明简单、实用、快捷，适用于任何模型的轮廓度检测，通用性强，可以同时提高工业轮廓度检测的精度和效率，能够满足高精度轮廓度误差评定的需求。本发明还公开了一种基于点云模型的面轮廓度精确检测的系统。
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公开(公告)号：CN103909528B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410174786.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: B25J19/04
Abstract: 一种单电机驱动的两自由度机器人视觉系统，包括电机、棘轮驱动机构、相机，所述电机与所述棘轮驱动机构连接，所述相机与所述棘轮驱动机构通过连接装置连接，所述电机驱动所述棘轮驱动机构带动所述相机作横向和纵向的位置变动。通过设置棘轮驱动机构，利用棘轮的间歇性工作原理来实现对相机的控制，实现相机在横向和纵向的位置变动。
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