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公开(公告)号：CN110238851A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910516217.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN110238851B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201910516217.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN108459558B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN108459558A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN208399978U
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201820388725.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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