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公开(公告)号：CN108015800B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711486694.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。
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公开(公告)号：CN108000553B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711483123.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。
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公开(公告)号：CN109662867A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910133354.6
申请日：2019-02-22
Applicant: 苏州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构。本发明一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构，包括：本发明还包括六个伸缩支链；所述伸缩支链由电机、减速器和丝杠丝母组成，且初始位置时相对中间平面成对称分布，电机驱动减速器与滚珠丝杠将电机的旋转运动转变为直线运动；所述伸缩支链分别与所述静平台和动平台之间用铰链连接。本发明的有益效果：根据脚踝康复所需的工作空间，基于Stewart平台对并联机构进行改进，其可达的工作空间为该棱形截面沿着垂直静平台方向通过平移缩放所形成的空间，并且其灵巧工作空间具有很大的角度运动范围，能更好的满足脚踝康复机器人的功能需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079841A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811330812.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢外骨骼机器人回旋运动的关节，包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，所述关节基座上设置有行走轮，所述行走轮通过扭矩传感器与动力组件连接，所述行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，所述行走轮与齿条啮合连接，所述关节基座上还设置有限位组件，所述限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明能够独立做到回转运动，与人体的耦合效果极佳，提高使用体验感受。
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公开(公告)号：CN207858880U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201721923569.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209022104U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821842918.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于上肢外骨骼机器人回旋运动的关节，包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，所述关节基座上设置有行走轮，所述行走轮通过扭矩传感器与动力组件连接，所述行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，所述行走轮与齿条啮合连接，所述关节基座上还设置有限位组件，所述限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本实用新型能够独立做到回转运动，与人体的耦合效果极佳，提高使用体验感受。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209022070U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821882538.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本实用新型通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207858879U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201721920228.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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