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公开(公告)号：CN111922824A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010820542.9
申请日：2020-08-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种零件磨边的无极控制系统及控制方法，包括执行模块，气体处理模块和伺服反馈模块，在伺服反馈模块中设置执行模块的零位、打磨力数值及打磨位移的阈值，气体处理模块驱动执行模块执行打磨动作，伺服反馈模块收集打磨信号进行反馈调整，保证打磨过程的稳定及精确。本发明大大简化系统设计，提高打磨过程的响应速度，实现对打磨的无极控制。
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公开(公告)号：CN109129443A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811361528.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J5/02 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109079841A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811330812.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢外骨骼机器人回旋运动的关节，包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，所述关节基座上设置有行走轮，所述行走轮通过扭矩传感器与动力组件连接，所述行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，所述行走轮与齿条啮合连接，所述关节基座上还设置有限位组件，所述限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明能够独立做到回转运动，与人体的耦合效果极佳，提高使用体验感受。
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公开(公告)号：CN109129443B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201811361528.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。
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公开(公告)号：CN209022104U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821842918.0
申请日：2018-11-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于上肢外骨骼机器人回旋运动的关节，包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，所述关节基座上设置有行走轮，所述行走轮通过扭矩传感器与动力组件连接，所述行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，所述行走轮与齿条啮合连接，所述关节基座上还设置有限位组件，所述限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本实用新型能够独立做到回转运动，与人体的耦合效果极佳，提高使用体验感受。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213080953U
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202021696420.5
申请日：2020-08-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种磨边驱动装置，包括移动架，所述移动架侧边连接有平移驱动组件，所述平移驱动组件与所述移动架之间设置有第一压力传感器和第一位移传感器，竖直驱动组件安装于所述移动架上，安装架由所述竖直驱动组件驱动升降，所述竖直驱动组件与所述安装架之间设置有第二压力传感器和第二位移传感器，磨边组件固定安装于所述安装架上，所述平移驱动组件、第一压力传感器、第一位移传感器以及竖直驱动组件、第二压力传感器和第二位移传感器均与控制器相连。本实用新型构设计合理，能够实现对工件自动、快速、准确的磨边操作，使得磨边后的工件质量统一稳定。
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公开(公告)号：CN209022070U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201821882538.X
申请日：2018-11-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种助力上肢外骨骼机器人，包括依次连接的小臂运动机构、肘关节运动机构、大臂运动机构、肩关节屈曲运动机构和肩关节水平运动机构；小臂运动机构与大臂运动机构一致，均包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，关节基座上设置有行走轮，行走轮通过扭矩传感器与手臂动力组件连接，行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，行走轮与齿条啮合连接，关节基座上还设置有限位组件，限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本实用新型通过多关节配合，有效提高了外骨骼机器人与人体的耦合性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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