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公开(公告)号：CN112710197A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011644602.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F41J5/10
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的打靶计分方法，包括如下步骤：S1、采集射击前的靶纸图像，获取靶纸上各靶环线的半径值；S2、采集射击后的靶纸图像，确定射击孔圆心所在的半径区间；S3、基于各半径区间定义的计分值来统计此次打靶的总计分。提高了射击孔所在靶环的识别精度，同时也实现打靶的自动计分，提高打靶的计分效率。
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公开(公告)号：CN112536584A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011363229.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泵体口环自动安装装置，包括：口环上料装置，通过滑道与图像采集平台连通，与电气PLC服务端通讯连接；工业相机，与上位机通讯连接，上位机上集成有用于识别泵体口环位姿的口环位姿识别装置；旋转台，设有圆形转盘及控制圆形转盘转动的驱动电机，圆形转盘上均匀设置有若干口环底座，驱动电机控制当前待装配的口环底座转动至指定位置，驱动电机与电气PLC服务端通讯连接；机器人客户端、电气PLC服务端与上位机三者通讯连接。通过对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，根据口环姿态来调整口环至放件示教点姿态，将口环安装至指定位置的口环底座时，口环底座上的凸点位于口环的内凹圆弧，实现了口环的自动及准确安装。
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公开(公告)号：CN111191589A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911395802.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水泵叶片识别抓取方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机下采集水泵叶片的原图像；S2、对原图像进行降噪与二值化处理；S3、利用水泵叶片的轮廓信息进行特征提取，遍历轮廓特征，通过最小外接矩形拟合，筛除不满足轮廓要求的特征；S4、对筛选出的特征进行椭圆拟合，判断水泵叶片的首端与尾端；S5、判断水泵叶片的正向与反向；S6、输出水泵叶片的抓取点像素坐标；S7、在每个水泵叶片的抓取点画一个圆形区域，检测在该圆形区域水泵叶片是否有干扰，最终得到可抓取的水泵叶片抓取点坐标；本方法能快速准确地对水泵叶片进行识别，采用视觉算法与工业机器人结合进行叶片定位抓取作业，避免人为因素，提高效率。
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公开(公告)号：CN111161343B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN201911399376.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水泵口环视觉识别方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机采集水泵口环水平面的原图像；S2、将采集的原图像转换为灰度图像；S3、对灰度图像进行二值化与形态学处理，获得可视化图像；S4、对可视化图像进行轮廓集合检索，并遍历所有轮廓；S5、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的参考图像，在参考图像上画出步骤S4各个轮廓的包围圆，并画出各个轮廓，得到准确的轮廓信息；S6、计算参考图像得到的各轮廓包围圆圆心基于原图像得到的轮廓包围圆的圆心的角度关系，并将圆心像素坐标转换到机器人坐标系；通过本方法能够准确快速地对水泵口环进行识别，避免人为因素，提高效率，便于后续机器人的抓取。
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公开(公告)号：CN111242894B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201911399429.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，包括以下步骤：S1、采集水泵叶轮卡盘水平面的原图像；S2、将采集的原图像转换为灰度图像；S3、在原图像中截取矩形图像区域，获取卡盘圆心位置；S4、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的CV_8UC1图像矩阵；将卡盘圆心位置坐标通过坐标转换到所述图像矩阵中,获取掩膜模板，对原图像通过掩膜模板处理得到分割图像；S5、对分割图像二值化、形态学处理，然后检索轮廓，得到最终轮廓；S6、在原图像中绘制步骤S5得到的最终轮廓，根据最终轮廓判断卡盘内是否插入叶轮叶片；本方法自动地对叶轮叶片进行识别，避免人为因素，便于后续的冲压点焊作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112489009B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202011357360.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉图像的泵体口环位姿检测方法，包括：S1、对输入的泵体口环图像依次进行灰度化、二值化处理，形成泵体口环图像src1；S2、检测泵体口环图像src1的口环最外层轮廓，及口环最外层轮廓上的若内凹圆弧；S3、确定内凹圆弧的圆心及半径，检测内凹圆弧的半径值与半径设定值的差值是否在偏差允许范围内；S4、若检测结果为是，则获取口环最外层轮廓的最小包围圆圆心与各内凹圆弧圆心所在线段Lh及平行于x轴且过最小包围圆圆心的线段Lx，计算线段Lh与Lx的夹角，将最小夹角作为泵体口环的姿态，口环最外层轮廓最小包围圆的圆心为泵体口环的位置。本发明对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，基于口环位姿数据才能实现口环在口环底座上的准确安装。
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公开(公告)号：CN111115173B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201911409342.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水泵叶片自动化上料系统，包括有振动盘，在所述振动盘出料口设置有托盘，并在所述托盘的倾斜下端处设置有电机驱动的水平的传送带，另一端设置有推动气缸；在所述传送带的末端设置有震动平台用来接取从传送带下落的叶片，所述震动平台的旁边设置有四轴机器人，同时在所述震动平台的上方设置有相机和光源盖板；所述传送带安装在滑轨上，由推动气缸控制传送带在所述滑轨上进行位移；通过振动盘进行叶片的供料，再通过视觉技术在震动平台上筛选出满足上料条件的叶片，然后通过四轴机器人完成这些符合条件的叶片进行上料工作。
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公开(公告)号：CN112614351B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202011596061.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的货车超载检测方法，包括：依次提取车轮的轮毂区域、轮毂区域的轮毂外轮廓及轮毂外轮廓的圆心坐标；提取车轮外轮廓及轮廓点集Ⅰ，将轮毂外轮廓的圆心作为轮胎外轮廓的圆心，确定轮胎半径；计算轮廓点集Ⅰ各轮廓点距轮胎圆心的距离，将距离小于轮胎半径的轮廓点放入轮廓点集Ⅱ；在轮廓点集Ⅱ中找出x坐标与轮胎圆心x坐标相同的轮廓点p(x0，y0)，在轮廓集Ⅱ中查找y坐标位于[y0‑d，y0+d]的轮廓点，放入轮廓点集Ⅲ；遍历轮廓点集Ⅲ，获取两轮廓点间的距离最大值L，将距离L与轮胎直径的比值作为检测参数，若检测参数大于设定阈值，则判定该货车超载。实现货车超重的初步检测，此外设置位置可根据需求进行灵活性设定。
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公开(公告)号：CN112614351A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011596061.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G08G1/017
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的货车超载检测方法，包括：依次提取车轮的轮毂区域、轮毂区域的轮毂外轮廓及轮毂外轮廓的圆心坐标；提取车轮外轮廓及轮廓点集Ⅰ，将轮毂外轮廓的圆心作为轮胎外轮廓的圆心，确定轮胎半径；计算轮廓点集Ⅰ各轮廓点距轮胎圆心的距离，将距离小于轮胎半径的轮廓点放入轮廓点集Ⅱ；在轮廓点集Ⅱ中找出x坐标与轮胎圆心x坐标相同的轮廓点p(x0，y0)，在轮廓集Ⅱ中查找y坐标位于[y0‑d，y0+d]的轮廓点，放入轮廓点集Ⅲ；遍历轮廓点集Ⅲ，获取两轮廓点间的距离最大值L，将距离L与轮胎直径的比值作为检测参数，若检测参数大于设定阈值，则判定该货车超载。实现货车超重的初步检测，此外设置位置可根据需求进行灵活性设定。
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公开(公告)号：CN114193176B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111660238.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 一种水泵导叶自动化焊接生产系统及方法，属于水泵导叶焊接生产技术领域，该水泵导叶自动化焊接生产系统，包括环形传输装置，环形传输装置上设置有与之同步传动的多个定位工装，环形传输装置沿其传输方向依次设置焊接部件上料工位、焊接工位和连续冲压工位；环形传输装置上设置有感应定位工装到达对应工位的位置传感器，多个位置传感器通过PLC控制单元与环形传输装置通讯相连，本发明的有益效果是，本发明基于机器视觉、机器人技术、机电控制实现水泵导叶焊接的无人化操作，取代了传统人工或人工辅助焊接工序，提高了水泵导叶的生产效率和成品质量。
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