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公开(公告)号：CN115156869A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210791500.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应力测量机构以及装配装置，包括放料盒，所述放料盒通过X型交叉变形组件连接于一基础上，还包括：应力测量单元，其包括伸缩组件，所述伸缩组件的两端分别转动连接于X型交叉变形组件的两个杆件上，所述伸缩组件上设置有测量伸缩长度的位移传感器，通过工作人员在放料盒内取出物料或者放置物料时，放料盒和物料的整体重量发生变化，使得X型交叉变形组件的两个杆件之间发生转动，位移传感器能够检测到伸缩组件之间的距离发生变化，通过位移传感器的读数变化作为放料盒内物料数量的变化，当工作人员没有取出相对应放料盒内的物料时，位移传感器没有发生变化，能够及时发出信号，对工人发出提醒信号，减少工人装配错误的概率。
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公开(公告)号：CN114102593A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111408344.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于二维低清晰度图像的机器手抓取规则物料方法，属于一般的图像数据处理或产生技术领域。该方法通过预先收集确定托盘距离地面的高度值和各种类物料的高度值并预先获得各种类物料的2D模型图像存储于数据库中，实际生产抓取物料时通过将实拍图像与预存的模型图像进行比较，得到每一个待抓取物料的种类编号和对应该种类编号的高度值和模糊中心坐标，再进一步通过待抓取物料的每一个边缘段上的每一个像素点与模糊中心坐标的位置关系计算得到每一个边缘段上的精确像素点位置坐标，进而得到待抓取物料的所有精确边缘线，根据待抓取物料的形状利用精确边缘线的交点进行拟合圆或对角线交点找到待抓取物料中心的精确中心坐标；最终使机器手获得每一个待抓取物料的精确三维坐标，从而完成抓取。该方法由于仅靠采用2D工业相机拍摄的二维低清晰度图像，即可获取机器手抓取所需的三维坐标，因此相比现有技术大大降低生产成本。
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公开(公告)号：CN112056699B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010992231.0
申请日：2020-09-21
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明公开了鞋面机器人喷胶装置及喷胶监测方法，属于智能化制鞋生产设备技术领域。该装置在智能系统控制机器人的臂端安装喷胶工装，喷胶工装由定位胶枪和可调位激光对比度传感器组成；胶枪的喷头与气源之间具有并联的雾化回路和喷胶回路，雾化回路中装有串联的雾化调压阀和雾化通断电磁阀，喷胶回路中装有串联的喷胶调压阀、喷胶通断电磁阀、胶桶以及超声波流量计；激光对比度传感器、超声波流量计的信号输出端接智能系统的相应输入端，智能系统的喷胶监测输出端接报警器。本发结合超声波流量计、激光对比度传感器综合监测鞋面喷胶质量，提供了鞋面喷胶监测的可靠结果，从而为酌情进行后续调试、保证合格率奠定了基础。
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公开(公告)号：CN116225006A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310168108.0
申请日：2023-02-24
Applicant: 航天晨光股份有限公司 , 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进粒子群算法和滚动窗口的AMR调度方法，属于物流自主移动机器人调度技术领域。该方法在AMR智能调度中心通过管理器与多个AMR通讯构成的物流系统中，AMR智能调度中心按初始化种群、确定个体适应度值、选出群体最优值和个体最优值、迭代判断输出、更新种群步骤完成最优调度结果方案的选择输出。本发明的以上过程可以有效避免动态过程发生干扰事件对调度可靠性的影响以及企业管理系统的冗余，并扩展了AMR调度系统的应用范围和共享性。
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公开(公告)号：CN115156869B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210791500.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应力测量机构以及装配装置，包括放料盒，所述放料盒通过X型交叉变形组件连接于一基础上，还包括：应力测量单元，其包括伸缩组件，所述伸缩组件的两端分别转动连接于X型交叉变形组件的两个杆件上，所述伸缩组件上设置有测量伸缩长度的位移传感器，通过工作人员在放料盒内取出物料或者放置物料时，放料盒和物料的整体重量发生变化，使得X型交叉变形组件的两个杆件之间发生转动，位移传感器能够检测到伸缩组件之间的距离发生变化，通过位移传感器的读数变化作为放料盒内物料数量的变化，当工作人员没有取出相对应放料盒内的物料时，位移传感器没有发生变化，能够及时发出信号，对工人发出提醒信号，减少工人装配错误的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102593B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111408344.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于二维低清晰度图像的机器手抓取规则物料方法，属于一般的图像数据处理技术领域。该方法通过预先收集确定托盘距离地面的高度值和各种类物料的高度值并预先获得各种类物料的2D模型图像存储于数据库中，实际生产抓取物料时通过将实拍图像与预存的模型图像进行比较，得到每个待抓取物料的种类编号和对应该种类编号的高度值和模糊中心坐标，再进一步通过待抓取物料每一个边缘段上每一个像素点与模糊中心坐标的位置关系计算得到每一个边缘段上精确像素点位置坐标，进而得到待抓取物料所有精确边缘线，根据待抓取物料形状利用精确边缘线的交点进行拟合圆或对角线交点找到待抓取物料中心的精确中心坐标；最终使机器手根据坐标完成抓取。
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公开(公告)号：CN114819416B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210733644.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能调度领域，尤其涉及一种基于自主移动机器人的调度系统，包括路线生成模块、路线检测模块、机器人数据模块、中控模块，中控模块通过自主移动机器人的移动目标位置确定自主移动机器人的最佳移动路线并控制自主移动机器人移动，当多个自主移动机器人选取同一移动路线为最佳移动路线导致该条路线无法满足移动需求时，中控模块通过各自主移动机器人的移动距离与移动紧急度计算各自主移动机器人的移动优先级评分，并根据评分确定在选取的移动路线上运行的自主移动机器人。根据待移动的机器人的紧急度和自主移动机器人预计需移动的距离来确定优先运输的机器人，实现了对自主移动机器人行驶路线的精细化调控。
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公开(公告)号：CN113649936A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111037383.6
申请日：2021-09-06
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂箱体内外表面自动抛光工作站，属于智能控制表面处理设备技术领域。该工作站包括装有水平轨道的第七轴座，水平轨道上装有至少一个与之构成移动副的可牵引移位的第八轴座，第八轴座的垂向轨道与可驱动升降的机器人底座构成移动副；机器人底座上安装六轴机械人，机械人的手臂端装有第一工装，第一工装装有与之构成水平轴旋转副的第二工装，第二工装装有与之构成垂向轴旋转副的第三工装，第三工装装有带抛光头的抛光机。本发明使六轴机械人合理增加了四个自由度，并且使各自由度得以有机结合，从而实际解决了大型复杂箱体内、外表面自动抛光的难题，可以显著抛光效率、保证抛光质量。
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公开(公告)号：CN213820089U
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202022549420.9
申请日：2020-11-06
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: A43D117/00 , A43D25/18 , A43D25/20
Abstract: 本实用新型公开了一种制鞋生产线鞋面鞋底同步输送机构，属于制鞋生产线技术领域。该机构包括位于相应喷涂和烘干设备之间的鞋底输送线和鞋面输送线，所述鞋底输送线和鞋面输送线采用上、下分布的皮带线和倍速线；所述皮带线和倍速线分别装有传感器；所述倍速线包括支撑于两水平支架端部的主动轴和从动轴，所述主动轴的两端和从动轴的两端分别通过回环的倍速链与相应的传动轮传动连接，两侧的倍速链之间承担撑楦鞋面的鞋面工装，两水平支架之间间隔安装有气缸支座，所述气缸支座中部装有伸缩端朝上的挡停气缸。本实用新型妥善解决鞋面与鞋底同步问题，可以保证鞋面和鞋底一一对应输送，有效避免了贴底工序的误配，保证了生产效率和产品质量。
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公开(公告)号：CN221115849U
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202323122715.8
申请日：2023-11-20
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本实用新型一种多工艺位置送料前处理输送线，属于食品生产加工技术领域。该输送线包括沿主输送方向衔接排布在头部水平输送单元与尾部水平输送单元之间的至少二组伸缩输送单元，各伸缩输送单元一侧分别配置与之衔接的提升输送单元；提升输送单元由支撑在相应支撑架上含水平段和斜升段的输送带构成，水平段和斜升段之间经支撑在相应支撑架上的输送单元压轮保持转折张紧；水平段承接于伸缩输送单元收缩让位处。采用本实用新型可以灵活地满足多工艺路线的输送要求，具有结构合理、节省空间，单元化组合灵活等显著优点。
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