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公开(公告)号：CN112056699B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010992231.0
申请日：2020-09-21
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明公开了鞋面机器人喷胶装置及喷胶监测方法，属于智能化制鞋生产设备技术领域。该装置在智能系统控制机器人的臂端安装喷胶工装，喷胶工装由定位胶枪和可调位激光对比度传感器组成；胶枪的喷头与气源之间具有并联的雾化回路和喷胶回路，雾化回路中装有串联的雾化调压阀和雾化通断电磁阀，喷胶回路中装有串联的喷胶调压阀、喷胶通断电磁阀、胶桶以及超声波流量计；激光对比度传感器、超声波流量计的信号输出端接智能系统的相应输入端，智能系统的喷胶监测输出端接报警器。本发结合超声波流量计、激光对比度传感器综合监测鞋面喷胶质量，提供了鞋面喷胶监测的可靠结果，从而为酌情进行后续调试、保证合格率奠定了基础。
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公开(公告)号：CN115156869B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210791500.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应力测量机构以及装配装置，包括放料盒，所述放料盒通过X型交叉变形组件连接于一基础上，还包括：应力测量单元，其包括伸缩组件，所述伸缩组件的两端分别转动连接于X型交叉变形组件的两个杆件上，所述伸缩组件上设置有测量伸缩长度的位移传感器，通过工作人员在放料盒内取出物料或者放置物料时，放料盒和物料的整体重量发生变化，使得X型交叉变形组件的两个杆件之间发生转动，位移传感器能够检测到伸缩组件之间的距离发生变化，通过位移传感器的读数变化作为放料盒内物料数量的变化，当工作人员没有取出相对应放料盒内的物料时，位移传感器没有发生变化，能够及时发出信号，对工人发出提醒信号，减少工人装配错误的概率。
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公开(公告)号：CN114102593B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111408344.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于二维低清晰度图像的机器手抓取规则物料方法，属于一般的图像数据处理技术领域。该方法通过预先收集确定托盘距离地面的高度值和各种类物料的高度值并预先获得各种类物料的2D模型图像存储于数据库中，实际生产抓取物料时通过将实拍图像与预存的模型图像进行比较，得到每个待抓取物料的种类编号和对应该种类编号的高度值和模糊中心坐标，再进一步通过待抓取物料每一个边缘段上每一个像素点与模糊中心坐标的位置关系计算得到每一个边缘段上精确像素点位置坐标，进而得到待抓取物料所有精确边缘线，根据待抓取物料形状利用精确边缘线的交点进行拟合圆或对角线交点找到待抓取物料中心的精确中心坐标；最终使机器手根据坐标完成抓取。
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公开(公告)号：CN112056699A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010992231.0
申请日：2020-09-21
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: A43D25/18
Abstract: 本发明公开了鞋面机器人喷胶装置及喷胶监测方法，属于智能化制鞋生产设备技术领域。该装置在智能系统控制机器人的臂端安装喷胶工装，喷胶工装由定位胶枪和可调位激光对比度传感器组成；胶枪的喷头与气源之间具有并联的雾化回路和喷胶回路，雾化回路中装有串联的雾化调压阀和雾化通断电磁阀，喷胶回路中装有串联的喷胶调压阀、喷胶通断电磁阀、胶桶以及超声波流量计；激光对比度传感器、超声波流量计的信号输出端接智能系统的相应输入端，智能系统的喷胶监测输出端接报警器。本发结合超声波流量计、激光对比度传感器综合监测鞋面喷胶质量，提供了鞋面喷胶监测的可靠结果，从而为酌情进行后续调试、保证合格率奠定了基础。
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公开(公告)号：CN115156869A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210791500.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应力测量机构以及装配装置，包括放料盒，所述放料盒通过X型交叉变形组件连接于一基础上，还包括：应力测量单元，其包括伸缩组件，所述伸缩组件的两端分别转动连接于X型交叉变形组件的两个杆件上，所述伸缩组件上设置有测量伸缩长度的位移传感器，通过工作人员在放料盒内取出物料或者放置物料时，放料盒和物料的整体重量发生变化，使得X型交叉变形组件的两个杆件之间发生转动，位移传感器能够检测到伸缩组件之间的距离发生变化，通过位移传感器的读数变化作为放料盒内物料数量的变化，当工作人员没有取出相对应放料盒内的物料时，位移传感器没有发生变化，能够及时发出信号，对工人发出提醒信号，减少工人装配错误的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114102593A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111408344.2
申请日：2021-11-24
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于二维低清晰度图像的机器手抓取规则物料方法，属于一般的图像数据处理或产生技术领域。该方法通过预先收集确定托盘距离地面的高度值和各种类物料的高度值并预先获得各种类物料的2D模型图像存储于数据库中，实际生产抓取物料时通过将实拍图像与预存的模型图像进行比较，得到每一个待抓取物料的种类编号和对应该种类编号的高度值和模糊中心坐标，再进一步通过待抓取物料的每一个边缘段上的每一个像素点与模糊中心坐标的位置关系计算得到每一个边缘段上的精确像素点位置坐标，进而得到待抓取物料的所有精确边缘线，根据待抓取物料的形状利用精确边缘线的交点进行拟合圆或对角线交点找到待抓取物料中心的精确中心坐标；最终使机器手获得每一个待抓取物料的精确三维坐标，从而完成抓取。该方法由于仅靠采用2D工业相机拍摄的二维低清晰度图像，即可获取机器手抓取所需的三维坐标，因此相比现有技术大大降低生产成本。
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公开(公告)号：CN118624148A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410896673.3
申请日：2024-07-05
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种模拟多余物检测的试验工作台及其试验方法，属于物体的探测技术领域。该试验工作台包括上、下两水平四边框；上四边框设有第一可松紧滑块和两竖管，两竖管顶端架设有导向杆，导向杆上套设有第二可松紧滑块和漏斗，两竖管之间架设有与导向杆平行的第一标尺，上四边框上另设垂直第一标尺的第二标尺；下四边框上设有电机，电机的输出轴端联接竖连杆一端，竖连杆另一端铰接有位于上四边框上方的方盘。该试验工作台用方盘模拟被测物的展开面，设置多余物的模拟物和方盘的不同规格数据作为试验条件变量，通过将模拟物从漏斗落下撞击方盘的试验得出模拟物和方盘满足实际试验的规格数据，为本试验台实际模拟试验被测物内多余物提供依据。
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公开(公告)号：CN115973760B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310260763.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种核废物打码追踪系统，包括依次布置的上料输送带、打码机构以及下料输送机构，所述下料输送机构包括下料转盘，其上转动设置有下料固定组件，下料固定组件在转动行程上具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，下料固定组件上升运动以从所述下料输送带上取下废物桶，在所述第二位置，下料固定组件下降运动以放下所述废物桶，该核废物打码追踪系统通过下料固定组件将上料输送带上的废物桶夹持，然后通过转盘将废物桶带离上料输送带进行取放无需人工上下料，减轻劳动力并且使得工人少接触废物桶减少了对工人的危害。
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公开(公告)号：CN115973760A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310260763.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种核废物打码追踪系统，包括依次布置的上料输送带、打码机构以及下料输送机构，所述下料输送机构包括下料转盘，其上转动设置有下料固定组件，下料固定组件在转动行程上具有第一位置和第二位置，在所述第一位置，下料固定组件上升运动以从所述下料输送带上取下废物桶，在所述第二位置，下料固定组件下降运动以放下所述废物桶，该核废物打码追踪系统通过下料固定组件将上料输送带上的废物桶夹持，然后通过转盘将废物桶带离上料输送带进行取放无需人工上下料，减轻劳动力并且使得工人少接触废物桶减少了对工人的危害。
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公开(公告)号：CN222461386U
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202420513876.5
申请日：2024-03-18
Applicant: 航天晨光股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种多余物在线检测装置，属于自动化检测技术领域。该装置的机架本体装有夹持组件、顶升组件；机架本体包括位于底部的基座，基座上部固定沿长度方向延伸的齿条，齿条旁固定与之平行的直线导轨；顶升组件包括主体支架，主体支架的底板与直线导轨构成移动副；平移驱动电机通过主动齿轮与齿条啮合；夹持组件包括夹持箱座，夹持箱座的基板与直线导轨构成移动副，基板支撑的水平移位电机输出端通过驱动齿轮与齿条啮合；三爪卡盘的夹爪夹持部位安置有压力传感器的传感头，压力传感器的输出信号外传输出。本实用新型不仅可以实现系统内多余物的自动化检测，并且检测范围宽、适用范围广，检测精度和效率高，节省人力。
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