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公开(公告)号：CN103659799A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310384644.0
申请日：2013-08-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/39335 , G05B2219/40597
Abstract: 本申请涉及机器人。机器人具备：基台、第1臂、第2臂、第1驱动源、第2驱动源、第1惯性传感器、第2惯性传感器、第1角度传感器以及第2角度传感器，其中，使第1臂的转动的旋转轴与第2臂的转动的旋转轴正交，在第1臂设置第1惯性传感器，并且在第2臂设置第2惯性传感器，在第1驱动源设置第1角度传感器，并且在第2驱动源设置第2角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测求出的角速度反馈到第1驱动源控制单元，将根据第2惯性传感器和第2角度传感器的检测求出的角速度反馈到第2驱动源控制单元。
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公开(公告)号：CN102672722A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210133156.8
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN102672705A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210133159.1
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN102514005A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110345123.5
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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公开(公告)号：CN116890333A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310316339.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供能够设定符合各作业内容的控制参数的机器人控制装置、机器人控制方法及存储介质。机器人控制装置具有使机器人进行作业的控制部，在所述机器人控制装置中，所述控制部基于规定了使所述机器人进行的所述作业的作业内容与所述机器人的控制参数的级别的对应关系的表来确定所述控制参数，在表中，作为控制参数，包括表示对于位置指令的机器人的跟踪性的指令跟踪性、以及表示判定机器人的动作结束的基准的动作结束判定基准，能够分别变更指令跟踪性的级别及动作结束判定基准的级别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109015628B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201810585843.0
申请日：2018-06-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统，其考虑在传递部中产生的位置的误差来准确地进行可动部的控制。控制装置(300)对具备可动部(110a)的机器人(100)进行控制，产生驱动力的驱动部(410)经由传递部(510)来驱动可动部(110a)。控制装置(300)具备控制部(309)，该控制部(309)使用来自对传递部(510)的输入侧的动作位置进行检测的输入位置检测部(420)的输入检测值(Pm)、以及来自对传递部(510)的输出侧的动作位置进行检测的输出位置检测部(520)的输出检测值(Pro)，对可动部(110a)进行速度控制。
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公开(公告)号：CN114670188A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111584244.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了决定机器人的控制位置的方法以及机器人系统，不用测量多个机构参数而能够提高机器人的位置控制的精度。决定机器人的控制位置的方法包括如下工序：(a)获取真实空间中的N个真实基准位置和机器人控制坐标系中的N个控制基准位置的工序；(b)将分别以N个真实基准位置中的多个真实基准位置为顶点的M个图形设定在所述真实空间内，并且求出表示各图形内的真实位置和控制位置的对应关系的转换函数的工序；(c)受理真实空间中的控制点的目标位置的输入的工序；(d)从M个图形中选择用于计算针对目标位置的控制位置的对象图形的工序；(e)使用与对象图形相关的转换函数来计算针对目标位置的目标控制位置的工序。
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公开(公告)号：CN108081268A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711203574.9
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104827472B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510137050.9
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40031 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 一种控制装置，其包含：接受部，其接受第一动作信息、和与第一动作信息不同的第二动作信息；以及处理部，其使用在机器人从第一姿势移向与第一姿势不同的第二姿势的期间多次拍摄被拍摄物而得的多个拍摄图像，来使机器人执行基于第一动作信息以及第二动作信息的动作。
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公开(公告)号：CN106493729A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610808700.2
申请日：2016-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1615 , G05B2219/40269 , B25J9/1638
Abstract: 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统，其中，机器人能够减小用于避免机器人被干扰的空间，控制装置控制所述的机器人的动作，机器人系统具备所述的机器人以及控制装置。机器人具备能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动的第n臂、和能够绕与第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于第n臂的第(n+1)臂，第n臂的长度比第(n+1)臂的长度长，从第(n+1)转动轴的轴向观察，第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，与从第一姿势使第n臂转动第一角度的第一动作所需要的最短时间相比，从第一姿势使第(n+1)臂转动第一角度的第二动作所需要的最短时间更短。
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