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公开(公告)号：CN103203755B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310014562.7
申请日：2013-01-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1633 , G05B2219/39322 , G05B2219/39343
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统以及机器人控制方法。在机器人控制装置中包括：力控制部，其基于从力觉传感器获取的检测传感器值来输出机器人的目标轨道的修正值；目标值输出部，其对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值，并输出所求出的目标值；以及机器人控制部，其基于目标值进行机器人的反馈控制。并且，在由检测传感器值表示的外力的方向是第一方向的情况下，力控制部进行第一力控制，在外力的方向是与第一方向相反的方向即、第二方向的情况下，力控制部进行与第一力控制不同的第二力控制。
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公开(公告)号：CN104802174B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201510137542.8
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104589347A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410593480.7
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40031 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 一种控制装置，其包含：接受部，其接受第一动作信息、和与第一动作信息不同的第二动作信息；以及处理部，其使用在机器人从第一姿势移向与第一姿势不同的第二姿势的期间多次拍摄被拍摄物而得的多个拍摄图像，来使机器人执行基于第一动作信息以及第二动作信息的动作。
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公开(公告)号：CN103568011A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310291087.8
申请日：2013-07-11
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1694 , G05B2219/39194 , G05B2219/39343 , G05B2219/40586 , Y10S901/46
Abstract: 本发明涉及控制系统、程序以及机械装置的控制方法。其中，控制系统包含：机械机构（狭义上是末端执行器）；力觉传感器，其具有N（N是2以上的整数）个三轴力觉传感器单元，从N个三轴力觉传感器单元的各三轴力觉传感器单元取得附加有因机械机构引起的值的单元输出值，并输出基于单元输出值的力觉值；力觉值修正部，其基于力觉传感器输出的力觉值来修正力觉值；以及控制部，其基于在力觉值修正部中修正后的力觉值来进行包含机械机构的机械装置（狭义上是机械手）的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103101053A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201210441587.0
申请日：2012-11-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B25J9/1633 , B25J13/08 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39529 , G05B2219/41166 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供机器人控制系统、机器人系统以及传感器信息处理装置。机器人控制系统具有：基于来自测力传感器的传感器信息来输出机器人的目标轨道的修正值的力控制部；对目标轨道进行基于修正值的修正处理来求出目标值并输出求出的目标值的目标值输出部；以及基于目标值来进行机器人的反馈控制的机器人控制部，力控制部具有数字滤波部，力控制部通过对传感器信息进行基于数字滤波部的数字滤波处理，来求出力控制的常微分方程式的解并基于求出的解来输出修正值。
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公开(公告)号：CN101022506A
公开(公告)日：2007-08-22
申请号：CN200710079147.4
申请日：2007-02-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 稻积满广
CPC classification number: G03B21/14 , H04N9/3105 , H04N9/3179 , H04N9/646
Abstract: 本发明提供能改善在图像显示装置中进行输出图像的变形操作时的像质劣化，特别是莫尔波纹引起的像质劣化的图像处理方法。该方法执行以下步骤：取得输入图像数据的步骤(S1)；对相应于变形操作预先设定的多个变形处理，对输入图像数据进行各个变形处理，生成与变形处理相应的变形图像数据的步骤(S6)；对生成的变形图像数据，实施逆变形生成逆变形图像数据的步骤(S7)；将两图像数据对比，对由各变形处理引起的图像的劣化进行判定的步骤(S8、S9)；根据劣化判定结果，从多个变形处理中选择对变形操作为最优的变形处理的步骤(S10)；以及根据最优变形处理，进行对输入图像数据的变形操作，生成输出图像数据的步骤(S11)。
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公开(公告)号：CN109227601A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810746166.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/37009 , G05B2219/39008 , B25J19/00 , B25J9/16 , B25J19/0095 , G06K9/20
Abstract: 本发明提供一种控制装置、机器人、机器人系统及校正方法，能够容易地进行机器人用摄像机的校正。臂控制部以如下方式使臂动作：使校正用图案分别以彼此线性独立的三个旋转轴的各旋转轴为中心旋转，并在多个旋转位置停止。摄像机控制部使摄像机拍摄在多个旋转位置的校正用图案的图案图像。摄像机校正执行部使用在多个旋转位置拍摄到的图案图像，推定可计算目标坐标系和摄像机坐标系之间的坐标转换的摄像机的参数。
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公开(公告)号：CN108081268A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711203574.9
申请日：2014-10-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人控制系统，包括：拍摄图像获取部，其获取拍摄图像；以及控制部，其根据拍摄图像来控制机器人，拍摄图像获取部获取映有组装作业的组装对象物与被组装对象物中的、至少被组装对象物的拍摄图像，控制部根据拍摄图像，进行被组装对象物的特征量检测处理，并根据被组装对象物的特征量，使组装对象物移动。
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公开(公告)号：CN104552291B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201410524815.X
申请日：2014-10-08
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/39391 , G05B2219/40307 , Y10S901/09 , Y10S901/47
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。
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