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公开(公告)号：CN110539301B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910445589.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 今井凉介
Abstract: 一种控制装置、机器人以及机器人系统，尽可能抑制轴产生的末端执行器侧的控制点的振动。所述控制装置用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。
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公开(公告)号：CN106826808A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610889312.1
申请日：2016-10-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/0018 , B25J9/046 , B25J9/1641 , B25J13/088 , G05B2219/39195 , B25J9/1694 , B25J9/1651
Abstract: 本发明提供一种能够缩小用于使机器人不发生干扰的空间的机器人、控制装置以及机器人系统。机器人(1)具备：第一臂(12)，其能够绕第一转动轴(O1)转动；第二臂(13)，其以能够绕与第一转动轴(O1)的轴向不同的轴向的第二转动轴(O2)转动的方式设置于第一臂(12)；以及惯性传感器(51)、(52)，在从第二转动轴(O2)的轴向观察时，第一臂(12)与第二臂(13)能够重叠。
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公开(公告)号：CN119188837A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410820825.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机械臂、机器人系统及抑制方法，用于抑制带与电机的共振的产生。机械臂具备：第一关节；第一臂单元具有第一驱动部以及按压装置，所述第一驱动部包括电机以及用于传递电机的输出的带，所述第一驱动部驱动第一关节，所述按压装置在带的预先确定的位置按压带；第二臂单元，经由所述第一关节与第一臂单元连接；以及惯性传感器，设于第二臂单元，被按压装置按压的带的固有振动频率在电机的动作频率的范围外。
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公开(公告)号：CN109015628A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810585843.0
申请日：2018-06-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , B25J3/04 , B25J9/102 , B25J9/1607 , B25J9/1653 , B25J13/06 , B25J15/02 , B25J9/1602
Abstract: 本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统，其考虑在传递部中产生的位置的误差来准确地进行可动部的控制。控制装置(300)对具备可动部(110a)的机器人(100)进行控制，产生驱动力的驱动部(410)经由传递部(510)来驱动可动部(110a)。控制装置(300)具备控制部(309)，该控制部(309)使用来自对传递部(510)的输入侧的动作位置进行检测的输入位置检测部(420)的输入检测值(Pm)、以及来自对传递部(510)的输出侧的动作位置进行检测的输出位置检测部(520)的输出检测值(Pro)，对可动部(110a)进行速度控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114577143B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202111435239.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 今井凉介
IPC: G01B11/26 , G01B7/30 , H02P29/024
Abstract: 本申请提供能够实现降低用于分析的搬运成本、提高分析的灵活性的电机控制用角度传感器及其控制方法、电机控制系统。电机控制用角度传感器具有：输出与电机的驱动相应的信号的传感器、运算处理部、动作历史临时存储部以及动作历史保存部，所述运算处理部反复进行生成位置信息数据并将所生成的所述位置信息数据存储到所述动作历史临时存储部的处理，并在检测到异常的情况或者从外部装置接收到通知异常的信号的情况下，将存储在所述动作历史临时存储部中的所述位置信息数据保存到动作历史保存部，所述位置信息数据包括基于从所述传感器输出的信号而取得的所述电机的位置以及取得所述位置的时刻。
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公开(公告)号：CN109015628B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201810585843.0
申请日：2018-06-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统，其考虑在传递部中产生的位置的误差来准确地进行可动部的控制。控制装置(300)对具备可动部(110a)的机器人(100)进行控制，产生驱动力的驱动部(410)经由传递部(510)来驱动可动部(110a)。控制装置(300)具备控制部(309)，该控制部(309)使用来自对传递部(510)的输入侧的动作位置进行检测的输入位置检测部(420)的输入检测值(Pm)、以及来自对传递部(510)的输出侧的动作位置进行检测的输出位置检测部(520)的输出检测值(Pro)，对可动部(110a)进行速度控制。
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公开(公告)号：CN114577143A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111435239.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 今井凉介
IPC: G01B11/26 , G01B7/30 , H02P29/024
Abstract: 本申请提供能够实现降低用于分析的搬运成本、提高分析的灵活性的电机控制用角度传感器及其控制方法、电机控制系统。电机控制用角度传感器具有：输出与电机的驱动相应的信号的传感器、运算处理部、动作历史临时存储部以及动作历史保存部，所述运算处理部反复进行生成位置信息数据并将所生成的所述位置信息数据存储到所述动作历史临时存储部的处理，并在检测到异常的情况或者从外部装置接收到通知异常的信号的情况下，将存储在所述动作历史临时存储部中的所述位置信息数据保存到动作历史保存部，所述位置信息数据包括基于从所述传感器输出的信号而取得的所述电机的位置以及取得所述位置的时刻。
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公开(公告)号：CN110539301A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910445589.9
申请日：2019-05-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 今井凉介
Abstract: 一种控制装置、机器人以及机器人系统，尽可能抑制轴产生的末端执行器侧的控制点的振动。所述控制装置用于控制机器人，所述机器人具备：机械臂；驱动部，使所述机械臂绕转动轴线转动；以及轴，设置于与所述机械臂的所述转动轴线不同的位置，并以与所述转动轴线平行的方式移动，所述控制装置具备用于控制所述驱动部的动作的控制部，所述机器人具有角速度传感器，所述角速度传感器设置于所述机械臂并与所述转动轴线的轴向正交，并且用于检测绕与包含所述转动轴线和所述轴的轴线的平面平行的轴线转动的角速度，所述控制部根据所述角速度对所述驱动部进行反馈控制。
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公开(公告)号：CN106493729A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610808700.2
申请日：2016-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1615 , G05B2219/40269 , B25J9/1638
Abstract: 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统，其中，机器人能够减小用于避免机器人被干扰的空间，控制装置控制所述的机器人的动作，机器人系统具备所述的机器人以及控制装置。机器人具备能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动的第n臂、和能够绕与第n转动轴的轴向不同的轴向亦即第(n+1)转动轴转动地设置于第n臂的第(n+1)臂，第n臂的长度比第(n+1)臂的长度长，从第(n+1)转动轴的轴向观察，第n臂与上述第(n+1)臂能够重叠，与从第一姿势使第n臂转动第一角度的第一动作所需要的最短时间相比，从第一姿势使第(n+1)臂转动第一角度的第二动作所需要的最短时间更短。
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