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公开(公告)号：CN113158363B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110311241.8
申请日：2021-03-24
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: G06F30/17 , B65G67/60 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于3D建模的装船机智能防碰预警系统和方法，包括以下步骤：A1、装船机和装船机溜筒建模，获取溜筒线段的方程；A2、获取船舱的三维点云数据：利用三维激光雷达，对船舱及船舱底部扫描建模，进而获取船舱三维点云数据；A3、设置溜筒感兴趣区域；A4、搜索溜筒感兴趣区域的船舱三维点云数据，并计算感兴趣区域内点云数据与溜筒的距离；A5：判断是否发生碰撞：若在感兴趣区域内点云数据的数量大于数量阈值q，则认为装船机存在碰撞风险，及时报警处理并判断最短距离dmin，若最短距离dmin小于t，则报警并根据点云数据的方位及时做出防碰撞措施。
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公开(公告)号：CN111932624A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010809605.0
申请日：2020-08-13
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于坡度图像分割的安息角检测方法，包括以下步骤：A1、首先对像素进行两轮滤波，第一轮针对梯度方向进行滤波，滤除梯度方向为水平和垂直的像素点；第二轮根据梯度幅值进行滤波，对图像的各行自适应的计算阈值，滤除梯度幅值过小的像素；A2、接着通过计算像素之间的相似性进行直线检测；A3、最后对直线聚类，检测煤堆左右边缘，计算安息角。通过本发明的安息角检测方法，通过对散货堆场料堆进行安息角检测，预判物料的堆取范围，避免物料在堆场过程中超出堆料区域。
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公开(公告)号：CN109903303A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910135853.9
申请日：2019-02-25
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及港口散货船舶计量技术领域，尤其涉及一种基于卷积神经网络的船舶吃水线提取方法，用于解决港口船舶吃水线读取不准确问题。本发明首先通过搭载摄像机的履带电磁吸附式爬壁机器人拍摄六面水尺视频，制作深度学习训练数据集，用于训练学习得到模型参数。使用时，将采集到的视频每一帧输入到训练好的深度学习网络，得到二值分割结果图片，进行水平投影，获取水线位置。本发明所述的方法采用了目前最先进的深度学习技术，提取的水线准确率高，鲁棒性好，有效解决了复杂环境下吃水线提取精度问题。
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公开(公告)号：CN111932624B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010809605.0
申请日：2020-08-13
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于坡度图像分割的安息角检测方法，包括以下步骤：A1、首先对像素进行两轮滤波，第一轮针对梯度方向进行滤波，滤除梯度方向为水平和垂直的像素点；第二轮根据梯度幅值进行滤波，对图像的各行自适应的计算阈值，滤除梯度幅值过小的像素；A2、接着通过计算像素之间的相似性进行直线检测；A3、最后对直线聚类，检测煤堆左右边缘，计算安息角。通过本发明的安息角检测方法，通过对散货堆场料堆进行安息角检测，预判物料的堆取范围，避免物料在堆场过程中超出堆料区域。
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公开(公告)号：CN115984195A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211623801.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的车厢轮廓检测方法及系统，通过将云台不同角度的点云坐标进行拼接验证，得到完整点云车厢数据，并将三维点云数据转化到二维平面图像，通过图像处理的方式得到车厢轮廓区域坐标，然后通过坐标变换转化为系统坐标，传递给自动装车系统，指导自动装车作业，防止装车过程中，机械臂与车厢侧壁或车厢拉绳碰撞，还能够防止装车过程中，袋装货物装到车厢拉绳或车厢侧壁，从而散落货物。本发明能够实现高栏车、半挂车等车厢外轮廓和车厢拉绳的自动检测，为实现自动装车提供必要准备和前提条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109650089B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201811560509.6
申请日：2018-12-20
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: B65G65/00
Abstract: 本发明公开了一种堆场堆取料机与场垛料堆的防碰撞方法，属于堆取料机无人化自动控制系统。本发明利用3D扫描仪对物料堆进行扫描，获取物料堆的三维点云数据，然后进行坐标变换，在堆场坐标系中建立物料堆的三维模型，利用待作业堆场的三维模型进行大机的自动作。在自动作业的过程中，获取与作业堆场的相邻物料堆的三维模型，实时计算出堆场单机空间三维姿态及动态三维模型。在一定的行走位置和俯仰角度下根据大机臂架的回转、俯仰角度，利用防碰撞检测方法，计算物料堆点云数据与大机臂架的距离，找到大机臂架的最大回转角度，主动避免物料堆与大机发生碰撞的风险，使得自动取料更加安全、高效。
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公开(公告)号：CN117075479A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311193073.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司 , 连云港新苏港码头有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于散货港口的均匀配料控制系统及方法，包括以下步骤：(1)系统初始化阶段；(2)系统自适应调节过程：根据取料量、配料比例偏差和配料重量之间的关系，自适应调节配比；采用本发明的方法，能够实现散货港口配料作业自动均匀配料。
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公开(公告)号：CN116794343A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310682629.8
申请日：2023-06-09
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及带式输送机，特别是一种皮带速度检测方法。包括如下步骤：S1、滚筒的端板安装感应条，滚筒外安装正对该端板的相机；S2、相机对滚筒进行扫描拍照；S3、建立滚筒中心坐标系xoy，以滚筒端板的中心为坐标原点o，水平方向为x轴方向，竖直方向为y轴方向。S4、像素识别模块识别感应条的位置；S5、计算模块计算感应条的中心线，判断和计算感应条旋转的角度，计算皮带的运行速度。本发明利用图像感知速度感应区域，采用非接触式测速方式，在减少检测设备磨损的同时，避免货物品种的影响，提高皮带速度检测的精度，保证带式输送机的正常运行，保证货物的正常输送。
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公开(公告)号：CN116151714B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310316828.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: G06Q10/083 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种面向港口堆场的三维可视化安全生产管控系统,包括以下部分：热像图采集拼接模块、点云三维数据处理模块、热像料堆三维数据处理模块和三维可视化展示模块；依据煤堆检测方法和系统的热成像温度监测模块作为温度监测方式，将获得的全场多角度热像温度图通过热像温度处理模块进行变换拼接处理。通过激光雷达扫描料堆获得料堆点云数据，将数据发送到三维料堆生成模块生成料堆三维模型。将温度处理模块的数据与料堆三维模型数据通过三维料堆热像处理模块处理将三维料堆进行分层热像数据处理，最后将数据发送至安全管控系统的可视化模块进行三维展示。
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公开(公告)号：CN116151714A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310316828.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 秦皇岛燕大滨沅科技发展有限公司
IPC: G06Q10/083 , G06T17/00
Abstract: 本发明公开了一种面向港口堆场的三维可视化安全生产管控系统,包括以下部分：热像图采集拼接模块、点云三维数据处理模块、热像料堆三维数据处理模块和三维可视化展示模块；依据煤堆检测方法和系统的热成像温度监测模块作为温度监测方式，将获得的全场多角度热像温度图通过热像温度处理模块进行变换拼接处理。通过激光雷达扫描料堆获得料堆点云数据，将数据发送到三维料堆生成模块生成料堆三维模型。将温度处理模块的数据与料堆三维模型数据通过三维料堆热像处理模块处理将三维料堆进行分层热像数据处理，最后将数据发送至安全管控系统的可视化模块进行三维展示。
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