公开(公告)号：CN116679571A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310853514.0

申请日：2023-07-12

Applicant: 福州大学

Inventor： 章小龙 ,  余亚津 ,  杜恒 ,  庄娉婷 ,  刘祺慧 ,  张志忠 ,  黄惠 ,  李雨铮 ,  俞建超 ,  陈沛扬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于双反馈循环神经网络的多轴车辆跟踪控制方法，包括：S1、引入路径跟踪误差模型，建立考虑多轴车辆系统的不确定性以及外部干扰的多轴车辆动力学模型；S2、设计最优标称控制律，其标称控制部分考虑了额外的误差积分反馈动作，以渐近稳定的方式跟踪标称多轴车辆动力学系统的参考路径；S3、设计切换控制律，用于保证设计的积分滑模面的可达性，同时与标称控制律结合形成最优积分滑模总体控制律，以提高整个跟踪控制系统的鲁棒性；S4、将双反馈循环神经网络应用于最优积分滑模控制器中，近似多轴车辆动力学系统的未知部分，并增强在未知模型参数存在的情况下得到的系统的鲁棒性。该方法可以提高多轴车辆跟踪性能。

公开(公告)号：CN116625370A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310522024.2

申请日：2023-05-10

Applicant: 福州大学

Inventor： 杜恒 ,  林文捷 ,  刘祺慧 ,  章小龙 ,  张志忠 ,  黄惠 ,  俞建超 ,  李雨铮

IPC: G01C21/20 ,  B60W30/06

Abstract: 本发明涉及一种面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法。根据车辆参数以及传感器检测到的平行泊车位尺寸及道路信息，建立全轮转向车辆的平行泊车场景，输入车辆定位的起始泊车点信息，执行设计的算法，实时检测存在的安全泊车路径。其中，利用参数采样法生成一系列泊车路径并对路径进行离散，明确在泊车过程中需要满足的道路约束及车辆动力学约束，设计路径评价函数，对满足约束的路径进行评价并优选路径，完成多段式多转向模式车辆的平行泊车路径的优化设计，实现重型全轮转向车辆更灵活的泊车路径设计，减少泊车过程所占用的泊车空间，提高了泊车效率。

公开(公告)号：CN114923796A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202210537828.5

申请日：2022-05-18

Applicant: 福州大学

Inventor： 林有希 ,  毛坤 ,  林雨青 ,  赖福强 ,  石创伟 ,  俞建超

IPC: G01N3/32 ,  G01N3/02 ,  G01N3/04 ,  G01N3/06

Abstract: 本发明涉及一种焊接钻杆接头弯扭疲劳试验机，包括试验台面，所述试验台面上固连有高温炉，所述高温炉的右端侧设置有旋转加载组件，所述高温炉的左端侧设置有扭矩加载组件，所述高温炉的下方设置有弯矩加载组件。本发明利用电磁衔铁与测功机的磁力作用分别实现对旋转状态下的焊接钻杆接头进行弯矩和扭矩加载，并能够根据实际需要实时调节弯矩和扭矩，实现二维弯扭复合变载荷加载，进行旋转弯曲疲劳试验采用此种加载方式控制精度高，操作简单和应用可靠。本发明能够更加贴近钻杆接头的实际应用受力状态和工作环境，并能够在更加复杂的受力状态下对焊接材料进行疲劳性能测试。

公开(公告)号：CN114161227A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111628981.0

申请日：2021-12-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 俞建超 ,  鲁治锴 ,  丁宇星

IPC: B23Q17/09

Abstract: 本发明涉及一种基于仿真特征和信号特征融合的刀具磨损量监控方法，S1：获取原始振动信号，同时测量后刀面磨损量；S2：对原始振动信号进行信号预处理并提取信号特征;S3:进行基于拉伸、压缩和霍普金森压杆实验的第一状态材料的J‑C本构模型参数标定；S4：进行基于硬度实验的除第一状态材料外的其他状态材料的J‑C本构模型修正；S5：获取同种材料不同状态的仿真特征；S6:对信号特征和仿真特征进行特征选择和特征降维，得到融合后的低维度特征；S7：将每次走刀得到的降维后的特征和相应的后刀面磨损量来训练LSTM模型；S8：通过输入每次走刀得到的特征后得到后刀面的磨损量。本发明减少模型修正的工作量，避免了重复的实验，同时还能提高模型的精度。

公开(公告)号：CN218766467U

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202222785437.3

申请日：2022-10-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 俞建超 ,  丁宇星

IPC: G01N3/58 ,  G01N3/02

Abstract: 本实用新型提出一种恒温恒压的高速摩擦装置，包括摩擦副和对其加热的加热组件，还包括控制模块、测量摩擦副摩擦力的测力仪、测量摩擦副摩擦界面温度的热红外成像仪；摩擦副包括由销夹具固定的销，还包括由外部机构驱动旋转的摩擦盘；销夹具的移动由带伺服阀的气缸驱动；加热组件以加热线圈（9）对销加热；加热线圈环绕于销处；所述测力仪通过底板（1）安装于外部机构的滑座（14）处，测力仪上方安装有带导轨（7）的夹板（3）；所述导轨上安装有滑块（6）；所述滑块处设有加热线圈和与之相连的电压控制器（10）；本实用新型可以在实验中实现摩擦界面温度和接触压力的精准控制，且可以快速加热，快速更换试样，有效提高了实验的可靠性和效率。