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公开(公告)号：CN116989808A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310772762.2
申请日：2023-06-28
Applicant: 福州大学
IPC: G01C21/34 , G01C21/28 , G01C21/16 , G01S17/86 , G01S17/931 , G08G1/0968
Abstract: 本发明的目的在于提供一种考虑定位不确定的全轮转向车辆平行泊车路径规划方法，采用惯性导航系统采集车辆的实时坐标信息，陀螺仪传感器获取的航向角数据，通过极大似然估计方法，计算可定位性评价值，并进行归一平滑化，构建可定位性地图；将环境信息转化为栅格地图表示，对地图的边界以及地图的障碍物进行设置，根据地图平滑归一后的可定位性评价值，采用优化节点的启发式成本函数，以引导路径规划避开可定位性值低的区域，再对路径进行平滑处理，以完成泊车路径规划任务。
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公开(公告)号：CN116679571A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310853514.0
申请日：2023-07-12
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于双反馈循环神经网络的多轴车辆跟踪控制方法，包括：S1、引入路径跟踪误差模型，建立考虑多轴车辆系统的不确定性以及外部干扰的多轴车辆动力学模型；S2、设计最优标称控制律，其标称控制部分考虑了额外的误差积分反馈动作，以渐近稳定的方式跟踪标称多轴车辆动力学系统的参考路径；S3、设计切换控制律，用于保证设计的积分滑模面的可达性，同时与标称控制律结合形成最优积分滑模总体控制律，以提高整个跟踪控制系统的鲁棒性；S4、将双反馈循环神经网络应用于最优积分滑模控制器中，近似多轴车辆动力学系统的未知部分，并增强在未知模型参数存在的情况下得到的系统的鲁棒性。该方法可以提高多轴车辆跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116625370A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310522024.2
申请日：2023-05-10
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向重型全轮转向车辆的多段式平行泊车路径规划方法。根据车辆参数以及传感器检测到的平行泊车位尺寸及道路信息，建立全轮转向车辆的平行泊车场景，输入车辆定位的起始泊车点信息，执行设计的算法，实时检测存在的安全泊车路径。其中，利用参数采样法生成一系列泊车路径并对路径进行离散，明确在泊车过程中需要满足的道路约束及车辆动力学约束，设计路径评价函数，对满足约束的路径进行评价并优选路径，完成多段式多转向模式车辆的平行泊车路径的优化设计，实现重型全轮转向车辆更灵活的泊车路径设计，减少泊车过程所占用的泊车空间，提高了泊车效率。
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公开(公告)号：CN114636569B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210320834.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种可实现动态载荷模拟的多轴车辆实验台架及其工作方法，包括底盘、数据采集系统、整车控制器和动态载荷调整装置；底盘通过悬架系统、转向系统、制动系统和驱动系统控制整车运动状态与姿态的变化；动态载荷调整装置安装于底盘上，包括上、下两层载荷调节机构，分别驱动其上的配重块沿横向、纵向移动；数据采集系统包括车轮转角、车速、横摆角速度、整车横向加速度和整车纵向加速度传感器；整车控制器根据设定的模拟工况、采集到的整车动力学参数，控制动态载荷调整装置工作，实时调整动态载荷在各车轴与左右轮间的变化。该实验台架可以真实、可靠地模拟动态载荷，扩大了实验
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116674642A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310734443.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 福州大学
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D111/00
Abstract: 本发明涉及一种提高重型多轴转向车辆行驶安全性的容错控制系统及方法，该系统包括：故障诊断模块，用于接收车辆输出的车轮转角信息，判断转向轮是否卡死；上层控制模块，用于当转向轮卡死时，利用自适应滑模控制算法计算出维持车辆稳定所需要的附加侧向力和附加横摆力矩；下层控制模块，用于根据上层控制模块得到的附加力和力矩，对非故障车轮的轮胎侧向力进行优化分配；容错控制模块，用于求解故障发生后轮胎力的容错可行域，判断优化分配后的轮胎侧向力是否在容错可行域的范围内，并根据判断结果为不同的失效模式选择最佳的容错控制器对故障车辆进行容错控制。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆转向卡死时的轨迹跟踪精度和横摆稳定性。
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公开(公告)号：CN114560011B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202210319625.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种提高重型多轴车辆车轮转向卡死时安全性的系统及方法，该系统包括数据采集模块、理想模型计算模块、转向轮卡死判断模块和车辆运动控制模块，该方法通过数据采集模块采集整车参数，然后根据转向需求与整车参数，通过理想模型计算模块计算各车轮做纯滚动时的理想车轮转角、侧向力、纵向力及横摆力矩；再通过转向轮卡死判断模块检测车轮实际转角信号，并与理想转角对比，判定转向轮是否卡死；车辆运动控制模块在判定转向轮卡死时，通过控制轮胎力，控制整车转向所需的侧向力、纵向力与横摆力矩，提高整车路径跟踪能力，避免整车在转向时转向轴发生卡死时的失稳现象。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆在车轮转向卡死时的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114636569A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210320834.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种可实现动态载荷模拟的多轴车辆实验台架及其工作方法，包括底盘、数据采集系统、整车控制器和动态载荷调整装置；底盘通过悬架系统、转向系统、制动系统和驱动系统控制整车运动状态与姿态的变化；动态载荷调整装置安装于底盘上，包括上、下两层载荷调节机构，分别驱动其上的配重块沿横向、纵向移动；数据采集系统包括车轮转角、车速、横摆角速度、整车横向加速度和整车纵向加速度传感器；整车控制器根据设定的模拟工况、采集到的整车动力学参数，控制动态载荷调整装置工作，实时调整动态载荷在各车轴与左右轮间的变化。该实验台架可以真实、可靠地模拟动态载荷，扩大了实验台架的工程适用范围，以及其对整车载荷变化的模拟范围。
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公开(公告)号：CN117360486A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311677370.4
申请日：2023-12-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴线控底盘的抗干扰直接横摆力矩控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多轴线控底盘的二自由度模型，以描述不同转向模式下的各个轴转角关系；步骤S2：考虑参数扰动和外部干扰，构建多轴线控底盘动力学模型的一般状态空间形式；步骤S3：选取多轴线控底盘的状态误差构造滑模面，基于集总扰动的估计值和超螺旋控制理论，构建超螺旋滑模控制器来实现多轴线控底盘的直接横摆力矩控制。该方法有利于提高多轴线控底盘系统的横向稳定性和跟踪控制性能。
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公开(公告)号：CN114560011A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210319625.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 福州大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种提高重型多轴车辆车轮转向卡死时安全性的系统及方法，该系统包括数据采集模块、理想模型计算模块、转向轮卡死判断模块和车辆运动控制模块，该方法通过数据采集模块采集整车参数，然后根据转向需求与整车参数，通过理想模型计算模块计算各车轮做纯滚动时的理想车轮转角、侧向力、纵向力及横摆力矩；再通过转向轮卡死判断模块检测车轮实际转角信号，并与理想转角对比，判定转向轮是否卡死；车辆运动控制模块在判定转向轮卡死时，通过控制轮胎力，控制整车转向所需的侧向力、纵向力与横摆力矩，提高整车路径跟踪能力，避免整车在转向时转向轴发生卡死时的失稳现象。该系统及方法有利于提高重型多轴车辆在车轮转向卡死时的行驶安全性。
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