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公开(公告)号：CN118865344A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411109570.4
申请日：2024-08-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V20/60 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种快递分拣方法及装置。其中，该方法包括：获取目标快递堆叠场景中的目标快递图像；将目标快递图像输入至位姿预测模型中，以利用位姿预测模型对目标快递图像进行特征提取，以得到目标快递的目标快递点云数据；在位姿预测模型中对目标快递点云数据进行处理，得到目标快递的位姿预测结果；根据位姿预测结果控制快递分拣部件对目标快递进行分拣。本发明解决了相关技术中用于识别无序堆叠的快递的方式存在快递分割平面分割不准确，导致用于进行快递分拣的机械臂的分拣可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117890922A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311796950.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种目标跟踪与轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达数据；所述激光雷达数据包括障碍物数据；基于所述障碍物数据生成局部地图，基于所述局部地图分离得到动态障碍物；获取所述动态障碍物的历史轨迹，基于所述历史轨迹预测所述动态障碍物的未来轨迹；其中，所述历史轨迹基于跟踪所述动态障碍物的轨迹点得到。通过从激光雷达数据中分离出动态障碍物并进行跟踪，得到各动态障碍物的历史轨迹，能够在使用激光雷达进行360°全方位动态障碍物跟踪的同时，对各动态障碍物进行未来轨迹的预测，应用于机器人动态避障算法，防止移动机器人发生碰撞，有利于移动机器人进行人机协作与多机协作。
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公开(公告)号：CN117292074A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311261197.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态增减不同区域地图的管理方法、装置和存储介质，包括以下步骤：获取至少一个机器人的子地图信息；根据子地图信息的唯一标识匹配大场景地图的各局部区域地图信息；在确定对应的局部区域中，将子地图信息添加到大场景地图中以新建或更新或拼接进行融合得到新的大场景地图。本发明使用多机器人联合建图，后期随着环境的变化可对局部地图进行编辑，通过单个机器人的单线雷达和RGBD相机结合对未知场景中主动移动构建大场景地图，大场景地图提供多场景范围内物体位姿状态，有利于了解物体的状况，对各个物体所在多场景中的位置和同一场景中位置及对后期地图编辑提供有效支持。
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公开(公告)号：CN111966077A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010811081.9
申请日：2020-08-13
Applicant: 格力电器(合肥)有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种测试设备及测试方法，设备包括：人机交互装置，用于接收用户输入的控制信息，其中，该控制信息包括测试控制指令及端口信息；控制模块，所述控制模块具有多个信号传输端口，所述控制模块与所述人机交互装置电连接，用于在接收到所述人机交互装置发送的控制信息时，执行所述测试控制指令以生成测试信号，并将该测试信号通过所述端口信息对应目标信号传输端口输出至与该目标信号传输端口连接的待测控制柜，以使该待测控制柜基于所述目标信号模拟运行状况，以基于所述运行状况确定该待测控制柜是否异常。通过上述设置，以实现模拟待测控制柜的实际运行，以达到快速测试待测控制柜的性能的目的。
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公开(公告)号：CN110273621A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910477636.8
申请日：2019-06-03
Applicant: 格力电器(合肥)有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种检修门组件及其制造方法、空调机组，该检修门组件制造方法包括：确定该待检修对象的尺寸；根据该带检修对象的尺寸确定该检修口单元的尺寸；将制造的该检修口单元固定设置于该检修板中；根据该检修口单元的尺寸制造该检修门；将该检修门和该检修口单元连接以打开或关闭该检修口单元。通过该检修门组件制造方法，能够根据待检修对象的尺寸确定检修口单元的尺寸，并将检修口单元以单独的部件的形式设置于检修门组件中，使不同尺寸的待检修对象对应不同尺寸的相应检修门组件，确保了满足检修需求，大幅降低研发、生产成本，整体结构简单、紧凑，加工流程简单。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119427370A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411894805.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种多约束机器人关节空间路径规划方法。该多约束机器人关节空间路径规划方法包括：采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树；根据节点数量动态调整近邻半径阈值；对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价；在路径树中执行路径重写与重连操作；当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。根据本发明的多约束机器人关节空间路径规划方法，能够快速生成无碰撞风险、耗能低、关节突变小、运行速率快的初始路径。
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公开(公告)号：CN119228905A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411079928.3
申请日：2024-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种相机标定方法及标定板，属于相机标定领域。其中，相机标定方法包括获取第一图像和第二图像，根据第一图像确定第一相机坐标；根据第二图像确定第二相机坐标；根据第一相机坐标和第一标定板坐标，得到第一相机与标定板的第一位姿关系；根据第二相机坐标和第二标定板坐标，得到第二相机与标定板的第二位姿关系；根据第一位姿关系和第二位姿关系得到标定结果。本申请实施例具有实现了拍摄范围无重叠区域的多个相机的标定的技术效果。
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公开(公告)号：CN118578391A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410795483.2
申请日：2024-06-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了机械臂的控制方法，以及标定方法、装置、设备和介质，该方法包括：采集机械臂的末端移动至不同位置时，包含有目标标识码的第一图像数据；根据第一图像数据，确定目标标识码的特征点在第一坐标系中的第一坐标信息；获取机械臂的末端移动至不同位置时，机械臂的末端的特征点在第二坐标系中的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定目标变换矩阵。通过本发明实施例，可以通过设置在机械臂末端的目标标识码来完成机械臂的标定；相比于使用大型的、精确的标定板来说，本发明实施例可以降低机械臂标定的成本、提高机械臂标定的效率，且还可以在小型工作室或狭窄的工业场合中，完成对机械臂的标定。
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公开(公告)号：CN118500373A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202311817043.4
申请日：2023-12-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人定位方法、装置、计算机设备及移动机器人，所述方法包括接收语音指令，基于所述语音指令获取环境图像；基于预训练的目标检测模型对所述环境图像进行识别，得到识别结果；基于所述识别结果和预存的语义地图，确定机器人的精确定位。本发明实施例提供的方法能够把ros机器人的栅格地图进行融合，以深度学习卷积网络训练模型作为目标识别的基础，通过声源初定位和精定位进行辅助，提高ros目标识别和3D定位的效率和准确度，具有工程实践意义和推广价值。
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公开(公告)号：CN117469189A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311438888.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 格力电器(合肥)有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F04D27/00 , F04D25/06 , F04D29/056 , F04D29/063 , F04D29/58 , G01M13/04 , G01K3/08 , G01K13/02
Abstract: 本发明提供了一种压缩机轴承磨损检测方法、检测系统和电子装置，涉及离心式压缩机轴承磨损检测技术领域，检测方法包括如下步骤：构建目标函数，所述目标函数根据压缩机在不同运行频率下的供油温度与回油温度的温差拟合；获取压缩机机组在当前频率下的实际油温差和在所述目标函数中得到的目标温差；判断实际油温差是否大于目标温差且持续超过预先设定的目标时间；若是，保护停机，发出轴承报警提示。本发明采用运行频率与供油回油的温差进行拟合曲线，以目标函数计算目标温差对实际油温差进行判断，及时准确检测轴承磨损，确保压缩机长期高效稳定运行。
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