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公开(公告)号：CN113941994B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111303048.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器，属于机器人控制领域。本申请在示教器背面的使能按钮的基础上，在其正面新增一个使能按钮，通过传感器开关模块自动检测示教器的使用状态，在使用状态为握持状态时，激活背面的使能按钮，在使用状态为放置状态时，激活正面的使能按钮。这样操作人员可以在示教器处于放置状态时进行使能操作，减轻操作人员的操作负担，增加操作的便捷性。
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公开(公告)号：CN115847400A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211482652.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。该方法包括：获取自然语言描述，且生成与自然语言描述对应的多个控制指令；从多个控制指令中选取出目标控制指令；根据选中的目标控制指令生成初始功能描述；补全初始功能描述得到补全后的功能描述，且生成与补全后的功能描述对应的机器人语言。该方案中，可以采用自然语言进行机器人程序的编写，这样操作者无需学习复杂的语言语法知识，仅输入日常化的描述即可进行程序编写，程序编写完成后，由于是使用自然语言编写的，操作者可以很容易读懂和理解该程序的流程和功能，避免引起歧义和误用，且本方案可以对控制指令进行补全，使得操作者可以便捷地完成指令的选择和完善。
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公开(公告)号：CN112039166A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010959982.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本申请公开了一种充电电路，包括：电源模块、比较模块、开关模块、分压模块、负载模块、电池和第一单向导通模块；电源模块与分压模块的第一端相连，分压模块的第二端与比较模块的正向输入端相连，比较模块的反向输入端与电池的正极相连，比较模块的输出端与开关模块的控制端相连，开关模块的输出端与电池的正极相连，电池的负极接参考地；电源模块还与负载模块的第一端相连，负载模块的第二端接参考地；电源模块还与开关模块的输入端相连；负载模块的第一端还通过第一单向导通模块与电池的正极相连。采用本申请的技术方案可以实现电池充满电后，不存在因为需要给负载供电导致的电池存在反复充放电的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091985B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202011070313.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本申请涉及一种示教器热插拔电路及示教器热插拔控制方法，其中，示教器热插拔电路包括用于控制机器人工作状态的控制器和分别与所述控制器连接的急停回路和工作信号模拟回路；所述控制器检测到触发信号时，所述急停回路停止向所述控制器发送工作信号，同时所述工作信号模拟回路模拟生成所述工作信号并持续发送给所述控制器，以使所述控制器持续接收到所述工作信号，并根据所述工作信号控制所述机器人继续处于工作状态。即使示教器被取下，工作信号模拟回路也会模拟生成该工作信号并发送给控制器，此时控制器仍然会接收到该工作信号，从而避免了控制器因无法接收到急停回路的工作信号导致机器人急停的情况发生。
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公开(公告)号：CN115903791A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211338791.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质，其涉及机器人技术领域。其中，所述方法包括：当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并上传至上位机；上位机对工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；机器人根据上位机发送的第一机器人坐标或第二机器人坐标在传送带上移动，并在接收到示教指令之后获取第一示教坐标或第二示教坐标；机器人根据第一示教坐标、第二示教坐标以及获取的第一编码器值及第二编码器值对传送带进行校准标定。本发明的方案不仅操作简单，还可提高校准标定效率及精度。
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公开(公告)号：CN112039166B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010959982.2
申请日：2020-09-14
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H02J7/00
Abstract: 本申请公开了一种充电电路，包括：电源模块、比较模块、开关模块、分压模块、负载模块、电池和第一单向导通模块；电源模块与分压模块的第一端相连，分压模块的第二端与比较模块的正向输入端相连，比较模块的反向输入端与电池的正极相连，比较模块的输出端与开关模块的控制端相连，开关模块的输出端与电池的正极相连，电池的负极接参考地；电源模块还与负载模块的第一端相连，负载模块的第二端接参考地；电源模块还与开关模块的输入端相连；负载模块的第一端还通过第一单向导通模块与电池的正极相连。采用本申请的技术方案可以实现电池充满电后，不存在因为需要给负载供电导致的电池存在反复充放电的问题。
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公开(公告)号：CN114102581A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111266685.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种机械臂姿态检测方法和装置。该方法包括以下步骤：获取机械臂上N个动态检测点在Ti时刻的N个检测位置坐标；所述N为大于或等于一的整数；其中，一个动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标根据两个蓝牙模块分别在两个静态接收点的检测数据计算得到；获取所述机械臂在所述Ti时刻的N个预设位置坐标；根据N个所述检测位置坐标和N个所述预设位置坐标确定所述机械臂是否出现姿态偏差。本申请根据同一动态检测点在示教器训练时记录的Ti时刻的预设位置坐标和该动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标进行比对，进而确认该动态检测点是否偏离了预设位置坐标，即机械臂是否出现姿态偏差，进而防止该机械臂在进行自动化操作时出现错误操作。
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公开(公告)号：CN213471197U
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202022223839.5
申请日：2020-09-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本申请涉及一种示教器热插拔电路，其中，示教器热插拔电路包括用于控制机器人工作状态的控制器和分别与所述控制器连接的急停回路和工作信号模拟回路；所述控制器检测到触发信号时，所述急停回路停止向所述控制器发送工作信号，同时所述工作信号模拟回路模拟生成所述工作信号并持续发送给所述控制器，以使所述控制器持续接收到所述工作信号，并根据所述工作信号控制所述机器人继续处于工作状态。即使示教器被取下，工作信号模拟回路也会模拟生成该工作信号并发送给控制器，此时控制器仍然会接收到该工作信号，从而避免了控制器因无法接收到急停回路的工作信号导致机器人急停的情况发生。
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