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公开(公告)号：CN119115920A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310687967.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种非圆形扫地机器人的碰撞预测方法，包括：根据非圆形扫地机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形扫地机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形扫地机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形扫地机器人在第二时刻的位姿；在确定非圆形扫地机器人在第一时刻的位姿和其在第二时刻的位姿的基础上，根据非圆形扫地机器人在预测位置处的对齐点与非圆形扫地机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形扫地机器人移动过程中与该方位上的障碍物相碰撞的情况。避免非圆形扫地机器人直接碰撞上对应方位上的障碍物。
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公开(公告)号：CN118707936A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310289501.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于地图概率信息的机器人绕障控制方法，包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S4、利用有效障碍栅格进行曲线拟合操作，生成绕障拟合曲线方程；步骤S5、从绕障拟合曲线方程中换算出绕障目标点，然后机器人从当前位置点行走至绕障目标点；步骤S6、每当机器人行走至绕障目标点，将绕障目标点更新为当前位置点，再重复执行步骤S5至步骤S6，直至行走至预设绕障终点。
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公开(公告)号：CN118688828A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310289566.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93 , A47L11/24 , A47L11/40 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开基于占据概率值的障碍物栅格标记方法及机器人，所述障碍物栅格标记方法包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再在栅格地图内获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段，以使设置出的线段经过所述障碍物轮廓点所在栅格；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格，使选择出的有效障碍栅格代表障碍物在栅格地图中的有效轮廓。
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公开(公告)号：CN117826173A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211178856.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/42 , G01S17/93 , G01S17/931 , G01S7/497
Abstract: 本发明公开了基于激光点云的障碍物识别方法、芯片及机器人，基于激光点云的障碍物识别方法包括：根据线激光模组安装信息获取激光点云在大地坐标系中的激光点云坐标；对激光点云坐标执行非障碍物激光点云过滤流程，获取障碍物激光点云坐标；对障碍物激光点云坐标进行距离筛选流程，识别障碍物数量。本发明基于激光点云坐标衡量激光点云是否由障碍物表面反射，将非障碍物激光点云滤除，降低基于激光点云识别障碍物所需计算算力，通过对部分激光点云进行识别能够提高运算识别效率，达到快速识别障碍物的目的。
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公开(公告)号：CN112596527B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202011491510.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人，该机器人卡住检测方法结合移动机器人的跌落传感器探测到的驱动轮的悬空状态和移动机器人的悬崖传感器探测到的机体前侧的抬升情况，检测移动机器人在斜坡结构上下坡的卡住状态类型；移动机器人的左右两侧各安装一个驱动轮；移动机器人的底部边缘与每个驱动轮之间的轮组安装槽位安装一个跌落传感器，用于探测移动机器人的对应一侧的驱动轮是否悬空；移动机器人的底部前侧安装悬崖传感器，用于探测移动机器人的机体前侧部分是否被抬升。本发明完成移动机器人上坡卡住检测或下坡卡住检测，从而使用低成本的传感器件完成移动机器人上下坡卡住类型的准确判断。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112641383B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011491541.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于斜坡结构的机器人脱卡控制方法、芯片及清洁机器人，该机器人脱卡控制方法包括：在移动机器人沿着预设规划路径行走的过程中，当检测到移动机器人在斜坡结构的表面上坡被卡住或在斜坡结构的表面下坡被卡住时，确定移动机器人的当前位置为被卡位置，并标记出以被卡位置为中心、预设安全距离为半径的圆域为危险区域；然后，控制移动机器人沿着当前前进方向的反方向行走，直到移动机器人的实时位置与被卡位置的距离大于或等于预设安全距离；然后控制移动机器人开始按照这个危险区域的边缘进行绕障行走，以避免卡在这个危险区域内。避免无法恢复正常工作状态，提高移动机器人在坡面或类斜坡结构行走的顺畅度。
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公开(公告)号：CN112799398B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN119138802A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310688078.6
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开用于非圆形清洁机器人的碰撞预测方法，包括：步骤A、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形清洁机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形清洁机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形清洁机器人在第二时刻的位姿；步骤B、根据非圆形清洁机器人在预测位置处的对齐点与非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形清洁机器人与该方位上的障碍物相碰撞的情况；步骤C、将新方位上的障碍物位置点更新为所述非圆形清洁机器人的一个方位上的障碍物位置点，然后重复执行步骤B直至所有方位上的障碍物位置点都执行过步骤B。
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公开(公告)号：CN119138801A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202310687828.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开非圆形清洁机器人的避障控制方法，包括：步骤1、非圆形清洁机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云确定各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形清洁机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及非圆形清洁机器人在当前时刻的位姿计算下一时刻的位姿；步骤3、获取对齐点与一个方位上用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间的变化情况，再确定非圆形清洁机器人存在与障碍物相碰撞的趋势；步骤4、将新的一个方位上用于表示障碍物位置的激光点更新为所述一个方位上用于表示障碍物位置的激光点，直至遍历完各个方位上用于表示障碍物位置的激光点；然后非圆形清洁机器人调整其位姿以避开障碍物位置。
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公开(公告)号：CN119112057A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310687717.7
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种用于非圆形扫地机器人的激光避障控制方法，包括：步骤1、非圆形扫地机器人使用激光雷达旋转扫描获得有效激光点云，再在有效激光点云当中根据激光点之间的位置关系以及激光点与非圆形扫地机器人的机体中心之间的距离，确定用于表示障碍物位置的激光点；步骤2、根据非圆形扫地机器人的左驱动轮速度、右驱动轮速度以及在当前时刻的位姿计算非圆形扫地机器人在下一时刻的位姿；步骤3、获取非圆形扫地机器人的对齐点与用于表示障碍物位置的激光点之间的距离在相邻两个时刻之间产生的变化情况，再根据该变化情况确定非圆形扫地机器人移动过程中存在与障碍物相碰撞的趋势，然后非圆形扫地机器人调整其位姿以避开障碍物位置。
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