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公开(公告)号：CN204935636U
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201520507939.7
申请日：2015-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于平面并联机构具有冗余驱动的混联机器人，主要包括有固定平台、可移动平台、可摆动工作台、立柱、横梁、四条支链、动平台和主轴头；固定平台上方设有可移动平台，在所述可移动平台上设有可摆动工作台，在所述固定平台上方两侧还设有相对的立柱，两立柱上方设有横梁，两立柱之间设有四条支链，所述四条支链一端通过移动副连接于设于固定平台上的立柱，另一端通过转动副连接于动平台，在所述的动平台上设有主轴头。本实用新型结构简单、动力学建模容易、易于控制、模块化程度高，能够有效的避免奇异位型、增大整体刚度，可摆动工作台与所述固定平台上的可移动平台串联，与并联部分独立，有效的避免了由于零部件加工误差和装配误差引起的误差积累。
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