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公开(公告)号：CN109821138B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910085186.8
申请日：2019-01-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管和导丝推进机构，包括位移平台以及依次安装在位移平台上的微调装置、导管夹持旋捻装置和导丝夹持旋捻装置；所述位移平台包括第一位移工作台和第二位移工作台，所述微调装置和导管夹持旋捻装置安装在第一位移工作台上，所述导丝夹持旋捻装置安装在第二位移工作台上；所述第一位移工作台设有带动导管夹持旋捻装置移动的导管位移机构和带动第二位移工作台移动的平台位移机构，所述第二位移工作台设有带动导丝夹持旋捻装置移动的导丝位移机构。本发明的导管位移机构、平台位移机构及导丝位移机构可同步移动或单独移动，即可方便于导管和/或导丝向血管内同步或独立递送。
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公开(公告)号：CN108652806B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201810473589.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种穿戴式腰椎康复治疗装置，本发明主要包括主平台、按摩平台、辅平台及将三者连在一起的柔性带。其中，主平台又包括：内支撑架、电机安装架、第一电机、小齿轮、弧形齿圈、第一围腰环、第一固定皮带以及外壳体。辅平台又包括第二电机、第二围腰环、第二固定皮带和控制器。按摩平台包括按摩电机、按摩底座按摩头、安装台和固定皮带。本发明通过第一围腰环转动实现带动人体腰部左右扭动，通过连组件的运动实现带动人体的腰部左右摆动和上下运动，在左右摆动的同时，实现对腰椎的拉伸。同时不仅能对人体腰椎进行康复治疗，而且还可以对人体腰部进行按摩，更有利于人体腰部的康复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110151310A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910445602.0
申请日：2019-05-27
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转推进装置，可以包括底座、第一导轨、第一滑块、同步带固定板、摆动座安装架、摆动座、旋转电机、主动摩擦轮、从动摩擦轮以及夹丝杆；夹丝杆的内部开有偏心通孔，夹丝杆的前端具有凸起，夹丝杆的前端套设有夹丝端盖，夹丝端盖包括盖部、外筒部以及凸缘，凸起与凸缘之间设置有开合弹簧，盖部具有与偏心通孔不同心的端盖通孔；还包括带轮座、移动电机、主动带轮、从动带轮以及同步带；同步带与同步带固定板固定连接。本发明通过夹丝杆和夹丝端盖上的偏心通孔和端盖通孔不同心能够保证将导管和导丝夹紧，通过移动电机和旋转电机分别实现导管和导丝的轴向进退和周向旋转。
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公开(公告)号：CN108888469B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201810346544.1
申请日：2018-04-18
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/02 , A63B23/04 , A63B23/12 , A63B23/035 , A63B21/005 , A63B21/00
Abstract: 一种老年人肢体功能康复训练装置，同步带型直线机构的直线导轨的一端与固定连接座相连接，固定连接座上具有安装挂钩，在安装挂钩内卡接挂杆，挂杆固定在安全支撑架的一端，安全支撑架的另一端与座椅相连接，挂杆卡接在安装挂钩上，使座椅与同步带型直线机构可拆卸，同步带型直线机构的直线导轨的另一端与动力机构固定连接，直线导轨另一端的下部设有定向轮，直线导轨另一端的端部固定急停开关，训练机构设在同步带型直线机构的载物台上。本发明工作平稳、噪音小、响应快、驱动力大，结构简单，成本低，方便移动，安全可靠，不会对康复训练者造成二次伤害。
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公开(公告)号：CN110236885A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910622842.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。
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公开(公告)号：CN108704214A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810398783.1
申请日：2018-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61M25/082 , A61B34/30
CPC classification number: A61M25/0113 , A61B34/30 , A61B34/70 , A61B2034/301
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人导管/导丝旋转机构及推进装置，推进装置包括旋转机构、夹持机构、固定机构和移动机构；旋转机构包括旋转电机、主动带轮、张紧带轮、限位偏心轮和五个滚针轴承组件。夹持机构包括夹持转动轴、夹持爪、夹持爪套、夹持弹簧；固定机构包括：固定指导轨、固定指滑块、固定指滑动底座和电机摩擦轮导向座、弹簧导杆、固定指电机、固定指偏心轮、活动橡胶块和固定橡胶块；通过固定指偏心轮驱动固定指滑动底座运动使活动橡胶块与固定橡胶块夹紧或分开；移动机构驱动旋转机构和夹持机构靠近或远离固定机构运动。本发明夹持机构的夹持主体组件方便拆卸、便于消毒、夹持爪不会打滑。
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公开(公告)号：CN108652806A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810473589.5
申请日：2018-05-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种穿戴式腰椎康复治疗装置，本发明主要包括主平台、按摩平台、辅平台及将三者连在一起的柔性带。其中，主平台又包括：内支撑架、电机安装架、第一电机、小齿轮、弧形齿圈、第一围腰环、第一固定皮带以及外壳体。辅平台又包括第二电机、第二围腰环、第二固定皮带和控制器。按摩平台包括按摩电机、按摩底座按摩头、安装台和固定皮带。本发明通过第一围腰环转动实现带动人体腰部左右扭动，通过连组件的运动实现带动人体的腰部左右摆动和上下运动，在左右摆动的同时，实现对腰椎的拉伸。同时不仅能对人体腰椎进行康复治疗，而且还可以对人体腰部进行按摩，更有利于人体腰部的康复。
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