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公开(公告)号：CN111267078B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010253559.0
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可独立控制的两转一移冗余驱动并联机构，包括定平台和动平台，动平台呈十字架型并包括横向板和纵向板，横向板的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链相同且为5R‑RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，纵向板的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链相同且为UPR支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动动平台做两转一移运动。本发明使并联机构具有较强刚度、工作空间大、易于控制等优点，同时减少机构的奇异位形并改善机构的力传递性能，增加机构的可操作性。
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公开(公告)号：CN113319832A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110810612.7
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种分支对称的三平移并联机构，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置。第二支链和第四支链各包含两个移动副且都为驱动副，第一支链和第三支链中包含一个移动副，该移动副和与定平台连接的转动副为驱动副，故该并联机构共包含八个驱动副，八个驱动副驱动所述动平台相对于所述定平台实现三个方向的平移运动。本发明中的分支对称的三平移并联机构，支链对称分布，其承载能力强，计算和控制简单，可应用于货物的搬运与分拣、大型零部件精密机床、大型工程机械隔振系统等。
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公开(公告)号：CN110355743A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910667003.3
申请日：2019-07-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台、两条支链及两条RPRR支链；所述定平台上表面沿纵向分布四个铰链支座，沿横向分布两个铰链支座；所述定平台上表面纵向分布的四个铰链支座通过两个 支链与所述动平台纵轴的两端相连；所述定平台上表面横向分布的两个铰链支座通过两个RPRR支链与所述动平台横轴的两端相连。本发明提供的一种非共面二维转动一维移动冗余驱动并联机构，由于引入冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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公开(公告)号：CN113211417B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110624584.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种分支对称分布的高刚度冗余驱动三平移并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置，第一支链包括第一驱动副，第二支链包括第二驱动副，第三支链包括第三驱动副，第四支链包括第四驱动副，第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动。本发明的驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113386111A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110805995.9
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种含闭环单元的三平移冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台、动平台、两个第一支链和两个第二支链，定平台上设置有两个第一水平滑轨、两个第二水平滑轨、两个第一立滑轨和两个第二立滑轨，动平台位于定平台的上方，两个第一支链对称设置于动平台的两侧，两个第二支链对称设置于动平台的另外两侧，第一支链和第二支链中均包含闭环单元，使得结构紧凑，刚度高，两个第一支链和两个第二支链中共设置有八个移动副，移动副均为驱动副，八个驱动副驱动动平台相对于定平台实现空间三个方向的平移运动，实现了冗余驱动，提高了机构的承载能力、驱动稳定性和整体刚度，便于控制。
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公开(公告)号：CN113370190A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110807442.7
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有2T1R与2R1T两模式的运动分岔并联机构，包括定平台和动平台，定平台利用第一支链、第二支链以及第三支链与动平台相连；第一支链的数量为两条，以第一虎克铰的轴线所在平面为基准面，两条第一支链对称设置于基准面的两侧，第二移动副的移动轴线垂直于基准面，第二支链和第三支链位于两条第一支链之间。在初始位形，动平台与定平台平行且第五转动副与定平台平行时具有两个转动自由度和两个移动自由度，当第三支链中驱动第五转动副时，第三支链受到一个约束力限制，此时机构只具有2R1T运动模式；恢复至初始位形后，锁住第五转动副而驱动其他驱动副，第三支链受到一个约束力偶，此时机构只具有2T1R运动模式。
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公开(公告)号：CN113370189A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110807407.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度三平移冗余驱动并联机构，包括固定平台、动平台和四个支链单元；支链单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆的底端和第二连杆的底端分别与固定平台铰接，第三连杆与第一连杆滑动配合，第四连杆与第二连杆滑动配合，第四连杆的顶端与第三连杆的中部铰接；动平台两个不相邻的两个侧边上分别铰接有一个中间连杆，动平台另两个不相邻的侧边上分别固设有一个固定杆，每个固定杆上均滑动设置有一个滑块；两个支链单元分别与两个滑块铰接，另两个支链单元分别与两个中间连杆转动连接。本发明提高了三平移并联机构的刚度和承载能力。
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公开(公告)号：CN113211417A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110624584.X
申请日：2021-06-04
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种分支对称分布的高刚度冗余驱动三平移并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置，第一支链包括第一驱动副，第二支链包括第二驱动副，第三支链包括第三驱动副，第四支链包括第四驱动副，第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动。本发明的驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。
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公开(公告)号：CN208117864U
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201820423766.4
申请日：2018-03-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型涉及送餐机械领域，提供了一种多功能送餐机器人，主要包括底盘、平衡仪、电磁阀，加热管、水箱等，其底盘设置于最下层，安装有驱动系统，平衡仪通过螺钉连接固定在底盘的上方中部，利用平衡仪控制底盘平衡并实现机器人的移动；开合机构系统的电机C通过螺钉连接固定在外壳B的后方；机械臂系统的底座通过螺钉连接固定在外壳C上方前端，机械臂的伸展收缩，抓手转动和抓手的张合，实现菜肴的抓取；保温供水系统的内箱通过螺钉连接固定在外壳B和外壳C内，加热管固定在水箱中，利用加热管和电磁阀控制实现热水供应以及对内箱菜肴进行保温。本装置实现了上菜过程的自动化，还能提供热水及对菜肴进行保温，可用于餐饮酒店、大型展馆等。
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