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公开(公告)号：CN111588590A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010449321.5
申请日：2020-05-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种六自由度上肢康复训练臂及机器人，训练臂包括肩关节组件、肘关节组件、前臂旋转机构以及腕关节组件；肩关节组件包括：X向肩关节驱动机构、第一直角转接架、Z向肩关节驱动机构、第二直角转接架以及Y向肩关节驱动机构；X向肩关节驱动机构、Z向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的转轴互相垂直，且Z向肩关节驱动机构位于X向肩关节驱动机构和Y向肩关节驱动机构的上方。康复训练机器人包括：包括两对称设置训练臂、升降机构以及设置在所述升降机构顶端的两臂间距调节机构。本发明人的上肢与上肢康复训练臂的各零部件不干涉、不接触，提高的患者训练的舒适性。
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公开(公告)号：CN110236885B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910622842.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。
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公开(公告)号：CN111106570A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN109330824B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201811433491.3
申请日：2018-11-28
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种高度可调的下肢康复机械腿，包括机架组件和髋关节组件，机架组件包括底座面板和机架侧板；机架侧板上具有向上开口的U形凹槽和升降导轨；髋关节组件包括：下安装板、上安装板、升降电动推杆以及髋关节动力组件，髋关节组件还包括升降滑块，升降滑块与升降导轨相适配连接；髋关节动力组件包括：轴承座、髋减速器、轴承端盖、减速器连接板、两定位块、髋关节限位块以及髋关节输出轴；髋关节输出轴从U形凹槽伸出后连接大腿关节组件。本发明高度可调，可将康复机械腿大腿部分进行矢状面180度旋转，达到一台康复机械腿对患者左右腿进行交替康复训练的功能。
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公开(公告)号：CN112494271B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202011299800.X
申请日：2020-11-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复训练装置，其包括底板、升降单元、两臂间距调节单元和对称设于两臂间距调节单元上的康复训练臂，底板上设有升降单元，两臂间距调节单元设于升降板上，康复训练臂包括肩胛关节单元、肩关节单元、大臂单元、肘关节单元、小臂单元和腕关节单元，肩胛关节单元通过第一支架设于水平移动板上，肩关节单元通过第一直角支架设于肩胛伸缩支架上，大臂单元通过第二直角支架滑动设于肩关节滑轨上，肘关节单元通过肘关节直角支架与弧形圆盘固连，小臂单元通过小臂支架滑动设于肘关节滑轨上，腕关节单元通过腕关节支架固定设于第二带轮上。本发明能帮助患者进行肩胛骨、肩、肘、腕关节的全面康复训练，提高了患者康复过程中的舒适度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111106570B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010117624.7
申请日：2020-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于高压线维护设备技术领域，具体涉及一种用于高压线上的除冰越障机器人，包括除冰模块和三个依次通过铰座组件活动连接的第一巡线模块、第二巡线模块和第三巡线模块；巡线模块分别包括壳体和固定在壳体内部的压线机构；相邻巡线模块之间分别设置能使相邻的巡线模块产生角度偏移的转动机构；除冰模块与第一巡线模块之间设置提升机构。本发明通过三个巡线模块依次越过障碍，通过巡线模块之间的转动机构可以适应高压线具有一定角度情况下的越障，将高压线挂在巡线模块的三个压轮之间，通过第三压轮的旋转带动除冰越障机器人沿高压线行走，本发明能够实现在除冰过程中能够越过电线塔或者高压线节点等障碍，能够灵活改变巡线路径。
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公开(公告)号：CN111409097A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010251700.3
申请日：2020-04-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。
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公开(公告)号：CN111110513A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010025297.2
申请日：2020-01-10
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种四自由度肘腕关节康复机器人，属于康复医疗器械领域，包括：高度调节组件、手腕组件，小臂组件，上臂组件；高度调节组件包括底座、升降柱；上臂组件包括上臂固定座、第一电机、上臂机架、上臂伸缩架、第一电动推杆、上臂支撑架以及第一六维力传感器；小臂组件包括第二电机、小臂机架、小臂伸缩架、第二电动推杆；手腕关节组件包括第三电机、第二六维力传感器、手腕支架、第四电机、环形支撑架、手把。该康复机器人可实现上臂、小臂的屈曲/伸展运动及腕关节的背屈/掌屈、内旋/外旋四个自由度的被动训练、主动训练和各关节的单独及耦合训练。两个六维力传感器可对人机交互力觉信息进行精准感知，使康复运动更加柔顺。
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公开(公告)号：CN110236885A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910622842.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种具有腰部及下肢训练功能的康复机器人，包括底座、扭转训练机构、俯仰训练机构、座椅和两个膝关节训练机构；扭转训练机构包括设置在底座上的扭转安装座，扭转安装座上设置有扭转电机和水平的扭转从动齿轮，扭转电机的输出轴上固设有与扭转从动齿轮啮合的扭转主动齿轮；俯仰训练机构包括与扭转从动齿轮固连的俯仰安装座，俯仰安装座上设置有俯仰电机和竖直的俯仰从动齿轮，俯仰电机的输出轴上固设有与俯仰从动齿轮啮合的俯仰主动齿轮，座椅的底端与俯仰从动齿轮固连；两个膝关节训练机构分设于座椅正前方的两侧。本发明具有腰部及下肢训练功能的康复机器人能够对患者的腰部和下肢的同时进行康复训练。
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公开(公告)号：CN112603767B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110002596.9
申请日：2021-01-04
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复医疗器械领域，具体涉及一种柔性外骨骼式上肢康复训练器，具有小臂约束机构；小臂约束机构包括：小臂约束安装块，U形安装架，第一导向辊，第二导向辊，第一导向辊和第二导向辊之间夹持滚动连接有小臂弧形约束板；小臂弧形约束板的弧形开口端设置有小臂滑槽，小臂滑槽内滑动连接有小臂滑块，小臂滑块上固定连接有小臂绑带。本发明小臂弧形约束板通过在第一导向辊和第二导向辊之间滚动使人体大臂能够根据自身情况相对大臂组件做小范围转动，通过大臂滑块的滑动使人体大臂相对大臂组件做前后方向小范围移动；通过小臂滑块的前后滑动使人体小臂相对小臂组件做前后方向的小范围移动。
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