公开(公告)号：CN110419822A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910728745.2

申请日：2019-08-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  任建坤 ,  黄世军 ,  齐立哲 ,  肖子轩 ,  王茹月 ,  茹一帆

IPC: A43D9/00

Abstract: 本发明公开了一种自动化套楦夹具，属于鞋子加工机械设备技术领域，包括夹具安装板、拉鞋舌装置和拉鞋跟装置，拉鞋舌装置包括第一气缸、第一气缸托板和鞋舌拉杆，第一气缸的两端分别通过气缸脚座固定在第一气缸托板上，第一气缸托板的一端固定在夹具安装板的一侧，第一气缸托板的另一端通过圆柱销固定在夹具安装板上并能相对夹具安装板转动，鞋舌拉杆通过螺栓与第一气缸固定连接，拉鞋跟装置包括第二气缸、第二气缸托板、鞋跟拉板支架、鞋跟拉板和轴承推杆。本发明能够实现自动化套楦，有效解决套楦过程耗费人工，效率低等问题，并且套楦夹具可调节，具备柔性，能适用于多种鞋类的生产。

公开(公告)号：CN109159148A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201811267310.4

申请日：2018-10-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  任建坤 ,  单煜 ,  金兆鹏

IPC: B25J18/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种自锁式变刚度柔性机器人，伺服电机通过螺栓连接固定在工作架上工作台，法兰通过螺栓连接固定在工作架下工作台，工作架底部通过螺栓连接固定在安装平台上，牵引绳以穿针引线方式有序地穿过圆柱状口袋上的圆孔，牵引绳头部插入绳轮槽口与绳轮固定连接，绳轮通过销与伺服电机连接，牵引绳尾部插入圆柱状口袋下端孔内与圆柱状口袋固定连接，通气管道与折叠气囊通过密封胶紧密贴合连通，折叠气囊底部与圆柱状口袋内的磨砂球接触，内螺纹圆筒通过密封胶与圆柱状口袋上端内壁紧密贴合，内螺纹圆筒通过螺纹与法兰连接，法兰通过螺栓连接与工作架下工作台固定。本发明结构简单能够实现全向弯曲的同时改变刚度，具有自锁性，使用性能强。

公开(公告)号：CN113143395B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202110442808.5

申请日：2021-04-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  任建坤 ,  单煜 ,  杨少昆 ,  赵宛男

IPC: A61B17/16 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种脊柱椎板磨削微创手术机器人，属于医疗机器人技术领域，包括底部设置医用万向轮的底座、设置在底座上端的升降柱、设置在升降柱上端的工作平台、固定安装在工作平台上的空间角度调节装置和与空间角度调节装置固定连接的磨削进给装置；空间角度调节装置中的滑座一、二分别通过齿轮、滚轮啮合于圆弧导轨一、二上，且圆弧导轨一、二的合成运动呈球状，磨削进给装置中的传感器通过螺栓与滑台上T形板固定连接，电机安装座通过螺栓与传感器固定连接，骨钻电机通过螺栓与电机安装座呈同心固定连接。本发明适合患者侧卧多角度位姿下进行作业，能够同时实现大范围角度的精准调节与小范围空间局部精细磨削作业。

公开(公告)号：CN113143395A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110442808.5

申请日：2021-04-23

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  任建坤 ,  单煜 ,  杨少昆 ,  赵宛男

IPC: A61B17/16 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明公开了一种脊柱椎板磨削微创手术机器人，属于医疗机器人技术领域，包括底部设置医用万向轮的底座、设置在底座上端的升降柱、设置在升降柱上端的工作平台、固定安装在工作平台上的空间角度调节装置和与空间角度调节装置固定连接的磨削进给装置；空间角度调节装置中的滑座一、二分别通过齿轮、滚轮啮合于圆弧导轨一、二上，且圆弧导轨一、二的合成运动呈球状，磨削进给装置中的传感器通过螺栓与滑台上T形板固定连接，电机安装座通过螺栓与传感器固定连接，骨钻电机通过螺栓与电机安装座呈同心固定连接。本发明适合患者侧卧多角度位姿下进行作业，能够同时实现大范围角度的精准调节与小范围空间局部精细磨削作业。

公开(公告)号：CN110680643B

公开(公告)日：2021-03-16

申请号：CN201910960159.0

申请日：2019-10-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  魏显贺 ,  付玉行 ,  任建坤

IPC: A61G7/053 ,  A61G7/10

Abstract: 一种老人起床辅具，该起床辅具包括设置在床体一侧的固定部和通过底部转动连接在固定部上的机械臂组件，以及对称设置在机械臂组件顶部下方两侧的手臂夹持件和设置在机械臂组件顶部上方的托背组件。本发明结构紧凑，节省空间效果显著，而且操作简便、快捷，同时在功能上解决了卧床老人起床困难的问题，而且可有效减少看护人员的工作量。本发明主要用于老年人家庭、养老机构、医疗机构等地方，能够安全、便捷的帮助老人起床。

公开(公告)号：CN110464082B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201910764063.7

申请日：2019-08-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄世军 ,  茹一帆 ,  赵延治 ,  齐立哲 ,  王茹月 ,  任建坤 ,  肖子轩

IPC: A43D25/06

Abstract: 本发明公开了一种全自动鞋底粘贴设备及鞋底粘贴方法，属于制鞋自动化设备技术领域，包括机架、鞋楦固定机构、鞋底定位机构、鞋底粘贴机构和控制箱升降机构，鞋楦固定机构设置在机架顶部平面下侧，机架中部设有设有鞋底粘贴机构，鞋底粘贴结构连接鞋底定位机构，控制箱升降机构设置在机架底部。本发明能够代替人工，实现自动化粘鞋底，并且粘鞋底过程中定位准确，生产效率高。

公开(公告)号：CN110419822B

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201910728745.2

申请日：2019-08-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵延治 ,  任建坤 ,  黄世军 ,  齐立哲 ,  肖子轩 ,  王茹月 ,  茹一帆

IPC: A43D9/00

Abstract: 本发明公开了一种自动化套楦夹具，属于鞋子加工机械设备技术领域，包括夹具安装板、拉鞋舌装置和拉鞋跟装置，拉鞋舌装置包括第一气缸、第一气缸托板和鞋舌拉杆，第一气缸的两端分别通过气缸脚座固定在第一气缸托板上，第一气缸托板的一端固定在夹具安装板的一侧，第一气缸托板的另一端通过圆柱销固定在夹具安装板上并能相对夹具安装板转动，鞋舌拉杆通过螺栓与第一气缸固定连接，拉鞋跟装置包括第二气缸、第二气缸托板、鞋跟拉板支架、鞋跟拉板和轴承推杆。本发明能够实现自动化套楦，有效解决套楦过程耗费人工，效率低等问题，并且套楦夹具可调节，具备柔性，能适用于多种鞋类的生产。

公开(公告)号：CN110464082A

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201910764063.7

申请日：2019-08-19

Applicant: 燕山大学

Inventor： 黄世军 ,  茹一帆 ,  赵延治 ,  齐立哲 ,  王茹月 ,  任建坤 ,  肖子轩

IPC: A43D25/06

Abstract: 本发明公开了一种全自动鞋底粘贴设备及鞋底粘贴方法，属于制鞋自动化设备技术领域，包括机架、鞋楦固定机构、鞋底定位机构、鞋底粘贴机构和控制箱升降机构，鞋楦固定机构设置在机架顶部平面下侧，机架中部设有设有鞋底粘贴机构，鞋底粘贴结构连接鞋底定位机构，控制箱升降机构设置在机架底部。本发明能够代替人工，实现自动化粘鞋底，并且粘鞋底过程中定位准确，生产效率高。