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公开(公告)号：CN102935476A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210420607.6
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 部分运动解耦型锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，前连接件与钳杆和前左右直线驱动器固联，前悬挂杆与前左右直线驱动器和前提升臂铰接，前提升臂和后提升臂铰接在大车车架上，同步连杆与前、后提升臂铰接，升降直线驱动器与后提升臂和大车车架铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后左右直线驱动器铰接，后左右直线驱动器与同步连杆或后提升臂铰接。本发明部分运动解耦，运动和动力学分析容易，便于控制，有效地提高了工作效率，且全部使用低副，降低加工制造成本。
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公开(公告)号：CN102935474A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201210420554.8
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种单提升臂锻造操作机，其夹钳后端与钳杆铰接，前悬挂杆分别与上连接件和前连接件两侧铰接，前连接件与钳杆固联，上连接杆与前滑杆铰接，前左右直线驱动器两端分别固联在前滑杆和通过铰链与机架相连的提升臂上，升降直线驱动器两端分别与提升臂和机架相连，后连接件与钳杆固联，后悬挂杆两端分别与后连接件和同步连杆铰接，该同步连杆两端分别与前悬挂杆和前后直线驱动器铰接，通过铰链与机架相连的协调杆和前后左右直线驱动器铰接。俯仰直线驱动器两端分别与钳杆后端和后滑杆铰接，后左右直线驱动器两端分别固联在后滑杆和机架上。本发明具有六个自由度，且采用单提升臂结构，减少能量损耗，满足锻件的锻造要求。
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公开(公告)号：CN102720228A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177929.2
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能优化铲掘力的运动冗余正铲挖掘工作装置，动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；它们之间分别由铲斗液压缸、动臂液压缸、两对斗杆液压缸及强力三角相连，并且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、能躲避奇异位形，优化铲掘力，能实现大吨位的重载挖掘的特点。
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公开(公告)号：CN102720227A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177772.3
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂的运动冗余正铲挖掘机构，其机架、动臂、加长臂、斗杆、铲斗依次铰接形成一个串联机构，四对驱动液压缸完全对称布置在上述串联机构的两侧。机架与动臂下端铰接，动臂的上端与加长臂一端铰接，加长臂的另一端与斗杆的一端铰接，斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；铲斗另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，一对铲斗液压缸的另一端则与上述加长臂中部铰接；上述动臂中部与一对动臂液压缸的一端铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；上述斗杆与一对斗杆液压缸的一端铰接，一对斗杆液压缸的另一端与机架铰接；一对带来运动冗余的液压缸有多种连接方式。本发明具有运动冗余，驱动力臂大，空中空间大，能实现重载挖掘的特点。
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公开(公告)号：CN102941303B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210421383.0
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种少耦合运动型锻造操作机，夹钳后端与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆两端固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后提升臂上，后提升臂与机架和同步连杆铰接，同步连杆与前提升臂铰接，前提升臂与机架和升降直线驱动器的铰接，升降直线驱动器与机架铰接，前悬挂杆与前连接件铰接,且通过球铰与前协调杆两侧连接，该前协调杆与钳杆固联，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆两端固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联在同步连杆上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆两端通过球铰连接，后协调杆与机架铰接。本发明结构简单，运动耦合少，工作空间大，灵活度高，能提高锻件锻压质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102921868B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210420552.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种六自由度锻造操作机，其夹钳后端与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆两端固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后机架上，前、后提升臂分别与机架和同步连杆铰接，升降直线驱动器与后提升臂和机架铰接，前协调杆与钳杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆两端固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联前提升臂上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆两端铰接，后协调杆与机架铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，整体承载能力高，增强了夹钳运动的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN102720227B
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201210177772.3
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有加长臂的运动冗余正铲挖掘机构，其机架、动臂、加长臂、斗杆、铲斗依次铰接形成一个串联机构，四对驱动液压缸完全对称布置在上述串联机构的两侧。机架与动臂下端铰接，动臂的上端与加长臂一端铰接，加长臂的另一端与斗杆的一端铰接，斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接；铲斗另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，一对铲斗液压缸的另一端则与上述加长臂中部铰接；上述动臂中部与一对动臂液压缸的一端铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；上述斗杆与一对斗杆液压缸的一端铰接，一对斗杆液压缸的另一端与机架铰接；一对带来运动冗余的液压缸有多种连接方式。本发明具有运动冗余，驱动力臂大，空中空间大，能实现重载挖掘的特点。
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公开(公告)号：CN102935480B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201210421419.5
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 运动少耦合型六自由度锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，前连接件与钳杆和前左右直线驱动器固联，前悬挂杆与前左右直线驱动器铰接，前提升臂和后提升臂铰接在大车车架上，后提升臂与后左右直线驱动器和同步连杆铰接，俯仰直线驱动器与后左右直线驱动器固联，且与钳杆后端铰接，升降直线驱动器与前提升臂和大车车架铰接，方案一的前提升臂与同步连杆铰接，前后直线驱动器与前悬挂杆和大车车架铰接，方案二的前提升臂与前悬挂杆铰接，前后直线驱动器与同步连杆和大车车架铰接。本发明运动耦合少，运动和动力学分析容易，便于控制，且全部使用低副，降低加工制造成本。
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公开(公告)号：CN102720224B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210177310.1
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有运动冗余特性的液压挖掘机作业装置，其动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，该一对铲斗液压缸的另一端与一对摇杆的上端铰接，该一对摇杆的下端与机架铰接，一对摇杆的中部与一对摇杆液压缸的一端铰接，该一对摇杆液压缸的另一端与机架的另一部位铰接；一对动臂液压缸的一端与动臂中部铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；一对斗杆液压缸的一端与斗杆中部铰接，该一对斗杆液压缸的另一端或与机架铰接、或与动臂铰接。本发明承载能力高、刚度大、驱动力臂大，较小的驱动力便能驱动负载，降低能耗，同时还具有运动冗余的特点。
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公开(公告)号：CN102720230B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210177866.0
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能减少举升能耗的运动冗余正铲挖掘机构，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、摇杆、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及摇杆相连，且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、较好的灵活性、优化输入力等优点。
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