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公开(公告)号：CN113029137B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202110355182.4
申请日：2021-04-01
Applicant: 清华大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多源信息自适应融合定位方法及系统，其特征在于，包括以下内容：1)得到每帧激光点云数据优化后的匹配残差以及每帧激光点云数据的所有特征点距离激光雷达的平均距离；2)确定每帧激光点云数据的调节因子；3)确定GNSS定位数据的调节因子；4)根据待测车辆的惯性导航定位系统获取的惯性导航定位数据和确定的调节因子，融合待测车辆的GNSS接收机获取的GNSS定位数据、激光雷达系统获取的激光点云数据以及轮速计获取的定位数据，得到待测车辆当前时刻的姿态、速度和位置，本发明可以广泛应用于自动驾驶车辆导航定位领域中。
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公开(公告)号：CN113091771A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110393764.1
申请日：2021-04-13
Applicant: 清华大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题，并将手眼标定问题转化为优化问题；求解优化问题，将不同传感器轨迹转换到同一坐标系下。本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。
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公开(公告)号：CN119666038A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411806426.6
申请日：2024-12-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种转换电路、电子装置及操作方法，该转换电路包括前端电阻‑电容电路和调制电路，前端电阻‑电容电路与调制电路耦接；前端电阻‑电容电路包括待测电容，并被配置为在第一差分频率信号的驱动下，输出待测电容对应的电流相移；调制电路被配置为对电流相移进行调制，输出数字信号。该转换电路能够实现更宽的测量范围，并能更好地抑制外界共模干扰。
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公开(公告)号：CN112964291B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110360085.4
申请日：2021-04-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本文公开一种传感器标定的方法、装置、计算机存储介质及终端，本发明实施例将激光雷达里点云数据与预设地图匹配，获得第一位姿数据；通过惯性导航设备(INS)获得的第二位姿数据与第一位姿数据对齐，获得第三位姿数据，保证了用于传感器标定的数据的统一，获得了时间戳同步的第一位姿数据和第三位姿数据；通过实时获得的第三位姿数据实现了在线传感器标定，为车辆轨迹估计与驾驶环境构建提供了数据支持，提升了车辆导航的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116191683A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310195310.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 清华大学
IPC: H02J50/00 , H10N30/20 , H03K3/03 , H03K3/57 , H02M3/07 , H02M1/08 , G01R19/175 , G01D21/00 , G01D21/02
Abstract: 本申请提供了一种基于TFT的柔性能量收集芯片及系统，所述基于TFT的柔性能量收集芯片包括片上电路、片外电感、片外电容和柔性连接件；所述片外电感和所述片外电容通过所述柔性连接件与所述片上电路电连接；所述片上电路上设置有通过TFT集成工艺制备得到的叠加式环形振荡器、电荷泵、单稳态触发器、Boost转换器和低压差线性稳压器。本申请的能量收集芯片可弯折，可提高应用场景灵活性以及降低成本。
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公开(公告)号：CN113091771B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110393764.1
申请日：2021-04-13
Applicant: 清华大学 , 东风汽车集团股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于手眼标定的激光雷达‑相机‑惯导联合标定方法及系统，其包括：通过激光雷达、单目相机和GPS/IMU同时进行数据采集，获取激光雷达点云、单目相机图像以及GPS/IMU设备位姿信息；根据采集的数据，分别获得激光雷达位姿估计结果、单目相机位姿估计结果以及GPS/IMU设备自身在全局坐标系下的位姿；将获取的三种位姿估计结果进行数据关联，确定位姿之间的对应关系；将关联后的三个位姿序列两两之间构建手眼标定问题，并将手眼标定问题转化为优化问题；求解优化问题，将不同传感器轨迹转换到同一坐标系下。本发明能标定激光雷达、单目相机和惯性导航设备之间的外参并估计单目相机运行中的尺度。
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公开(公告)号：CN112731357A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011609084.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及一种激光点云里程计定位误差的实时修正方法和系统，其特征在于包括以下步骤：1)从装备有激光雷达的智能网联车辆所采集的历史激光点云数据中，提取路面点云并计算得到模型参数，构建经验模型；2)采用经验模型对智能网联车辆所采集的实时激光点云数据进行实时修正，得到误差消除后的激光点云数据。本发明采用修正模型来修正激光点云里程计的累计定位误差，能够提供更准确的自车位姿估计，同时能够在线的修正激光点云里程计的误差，可以广泛应用于智能网联汽车环境感知领域。
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公开(公告)号：CN102617153A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210079723.6
申请日：2012-03-23
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: C04B35/622 , C04B35/46
Abstract: 本发明提供了一种陶瓷基三维结构的无模直写制备方法，包括用浆料及浆料直写成型设备成型所述三维结构，其中：所述浆料为陶瓷基光敏浆料，所述制备方法还包括在成型中用紫外光照射已成型部分以及成型后将制品于100℃～600℃热处理1～2小时。本发明还提供了一种陶瓷基光敏浆料，用于无模直写制备陶瓷基三维结构，按体积计，该陶瓷基光敏浆料包括35%～75%粒径为20nm～2μm的陶瓷粉体和65%～25%的光敏胶。本制备方法能够加速已成型部分固化，避免直写成型得到的结构发生断裂或坍塌，而且其浆料配制简单。
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公开(公告)号：CN1296986A
公开(公告)日：2001-05-30
申请号：CN00133675.4
申请日：2000-12-01
Applicant: 清华大学
IPC: C08G63/668
Abstract: 本发明涉及一种用于合成高吸水性树脂的改性脂肪型超支化聚酯的制备方法,首先将三甲醇丙烷和2,2－二甲醇丙酸相混,加入催化剂对甲苯磺酸,升温,进行熔融缩聚反应,抽真空后再反应,然后向其中加入马来酸酐进行原位酯化反应结束后可直接获得改性脂肪型超支化聚酯。本发明的改性方法反应时间短,还具有方便、快速、端基转化率高等优点。所合成的改性聚合物还可用作紫外光固化涂料、热固化树脂及活性物质的胶囊剂等。
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