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公开(公告)号：CN112731357B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202011609084.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及一种激光点云里程计定位误差的实时修正方法和系统，其特征在于包括以下步骤：1)从装备有激光雷达的智能网联车辆所采集的历史激光点云数据中，提取路面点云并计算得到模型参数，构建经验模型；2)采用经验模型对智能网联车辆所采集的实时激光点云数据进行实时修正，得到误差消除后的激光点云数据。本发明采用修正模型来修正激光点云里程计的累计定位误差，能够提供更准确的自车位姿估计，同时能够在线的修正激光点云里程计的误差，可以广泛应用于智能网联汽车环境感知领域。
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公开(公告)号：CN113255555A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110628945.8
申请日：2021-06-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种中国交通标志牌识别方法、系统、处理设备及存储介质，方法包括以下步骤：对交通标志牌图像数据集采用交通标志牌的二维包围框信息以及标志牌的类别信息进行数据集标注；将标注后的数据集分类，获得大类和小类的训练集和测试集；设计检测网络和分类网络；根据获取的训练数据，训练检测网络和分类网络，用于进行中国交通标志牌识别。本发明基于深度神经网络，为提高识别检测精度，本发明可以广泛应用于中国复杂道路场景下的交通标志牌识别。
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公开(公告)号：CN111260956A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010042022.X
申请日：2020-01-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于模型预测控制的车辆自动换道规划与控制方法。模型预测控制适用于解决多约束多目标的优化问题，可以同步实现换道轨迹规划与控制。本发明将换道运动规划表达为一个模型预测控制问题，采用车辆动力学模型描述换道运动，将车辆动力学极限和无碰撞安全车间距离作为优化问题的强制约束，将跟车距离作为优化问题的非强制约束，将换道轨迹的平滑性和快速性作为优化目标，从而实现了最优换道运动规划。本发明提出的方法简化了换道规划算法复杂度，联合使用软硬约束在保证换道安全的同时提高了换道规划求解效率。
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公开(公告)号：CN110745140A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911030362.4
申请日：2019-10-28
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出的一种基于连续图像约束位姿估计的车辆换道预警方法，包括：建立目标车辆车身坐标系、自车车身坐标系和像素坐标系；目标车辆图像采集与处理及自车状态测量；利用连续N帧图像建立目标车辆三维边界框与二维边界框的投影约束；利用连续多帧图像建立同一目标车辆位置运动约束；联立各约束，求解目标车辆在自车车身坐标系中的位置和方位，即确定目标车辆的三维边界框；根据确定的三维边界框，确定目标车辆与自车的横纵向相对位置关系；评估目标车辆对自车换道的碰撞风险。本发明使用相机采集连续多帧侧后方车辆图像，高精度地估计他车位姿，从而更精确的计算他车与自车的横纵向距离，进行车辆换道预警。
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公开(公告)号：CN114348019A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111564726.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集周围车辆的行驶轨迹信息；根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息，并继续采集周围车辆的行驶轨迹信息，作为真实轨迹信息；根据目标预测轨迹信息以及目标预测时段的真实轨迹信息，确定轨迹偏差值；在轨迹偏差值大于预设阈值的情况下，确定预测轨迹信息为无效信息，并更新行驶轨迹信息，返回根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息的步骤，直到偏差值小于预设阈值时，确定预测轨迹信息为周围车辆预测轨迹信息。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的预测轨迹信息的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110705388B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201910870854.8
申请日：2019-09-16
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出了一种基于预测反馈的辅助驾驶用目标车辆换道识别方法，首先实时采集周围目标车辆运动状态信息和道路结构信息，得到自车坐标系下目标车辆的运动状态；然后计算地面坐标系下目标车辆运动状态，提取当前时刻目标车辆的换道意图特征量；根据上述换道意图特征量初步识别目标车辆的换道结果；对初步识别结果采用多项式拟合与最优化方法预测目标车辆运动轨迹；将符合匀加速运动约束的运动轨迹作为目标车辆参考运动轨迹，计算目标车辆预测运动轨迹与参考运动轨迹的累积距离偏差，以此校核初步识别结果作为最终的目标车辆换道识别结果。本发明提高了观测噪声下目标车辆换道识别的准确率，增强了目标车辆换道识别方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113483769A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110941721.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子滤波器的车辆自定位方法、系统、设备和介质，包括以下步骤：设计粒子滤波器的量测模型，该量测模型包括直接量测模型和设计量测模型；基于采集的实车数据对预先构建的车辆运动系统模型进行训练，得到训练好的车辆运行系统模型；基于组合惯导和视觉传感器对车辆运动状态进行采集，并基于车辆运动系统模型和量测模型对自车位姿进行估计，实现对车辆的定位。本发明引入视觉模块观测的自车到左、右车道线的横向截距作为额外观测量，同时可以对自车的位置及朝向进行估计。本发明可以广泛应用于车辆自定位领域。
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公开(公告)号：CN113483769B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110941721.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于粒子滤波器的车辆自定位方法、系统、设备和介质，包括以下步骤：设计粒子滤波器的量测模型，该量测模型包括直接量测模型和设计量测模型；基于采集的实车数据对预先构建的车辆运动系统模型进行训练，得到训练好的车辆运行系统模型；基于组合惯导和视觉传感器对车辆运动状态进行采集，并基于车辆运动系统模型和量测模型对自车位姿进行估计，实现对车辆的定位。本发明引入视觉模块观测的自车到左、右车道线的横向截距作为额外观测量，同时可以对自车的位置及朝向进行估计。本发明可以广泛应用于车辆自定位领域。
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公开(公告)号：CN114348019B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202111564726.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：采集周围车辆的行驶轨迹信息；根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息，并继续采集周围车辆的行驶轨迹信息，作为真实轨迹信息；根据目标预测轨迹信息以及目标预测时段的真实轨迹信息，确定轨迹偏差值；在轨迹偏差值大于预设阈值的情况下，确定预测轨迹信息为无效信息，并更新行驶轨迹信息，返回根据采集到的行驶轨迹信息和轨迹预测模型，确定周围车辆的预测轨迹信息的步骤，直到偏差值小于预设阈值时，确定预测轨迹信息为周围车辆预测轨迹信息。采用本方法能够提高自动驾驶车辆的预测轨迹信息的精确度。
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公开(公告)号：CN114872718A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210374183.8
申请日：2022-04-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹预测方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取目标车辆的历史轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息；历史轨迹信息为车辆在历史时段各时刻的轨迹信息；将目标车辆在当前时刻的轨迹信息和各周围车辆的历史轨迹信息，输入轨迹预测模型，得到目标车辆的初始预测轨迹向量；根据目标车辆在每个时刻的空间位置信息、各周围车辆在每个时刻的空间位置信息、以及影响特征提取策略，确定目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量；根据目标车辆的初始预测轨迹向量、以及目标车辆与各周围车辆之间的各影响特征向量，确定目标车辆的预测轨迹。采用本方法能够提升预测的目标车辆行驶轨迹的精确度。
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