公开(公告)号：CN101219683A

公开(公告)日：2008-07-16

申请号：CN200810056851.2

申请日：2008-01-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 吴丹 ,  赵旦谱 ,  杨宏源 ,  郭丽峰 ,  宾洋 ,  刘宗政 ,  陈恳

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。第一电机通过安装座固定在车体底板上，座把第一轴固定到车体侧面上在车体内安装有内置摄像机可以作为机器人的眼睛，车载计算机作为整个机器人运动的规划控制中心，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动、具有多种运动方式，地面适应性强，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。

公开(公告)号：CN1246167C

公开(公告)日：2006-03-22

申请号：CN200310103195.4

申请日：2003-11-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  宾洋 ,  王建强 ,  罗禹贡 ,  杨殿阁 ,  连小珉

IPC: B60K31/00 ,  G05D1/10

Abstract: 一种电子节气门传动装置，涉及车辆节气门的控制技术领域，尤其涉及具有自适应巡航功能的车辆中电子控制节气门的控制装置设计技术领域。其特征是，它结合了现有节气门的电子控制与人力传动的模式，将增扭齿轮副通过一个转轴与一个转盘同轴连接，在该轴上有一根回位弹簧，其一端固定在轴承上，另一端固定在轴上；该转盘通过一根软拉绳与节气门体上的转盘连接；它还含有另一个转盘，该转盘通过另一根软拉绳与脚踏板连接，在该转盘上装有一个用于检测其转动角度的角度位移传感器，其信号输出端连接上端控制器。本发明使车辆在行驶过程中能够输出精确的控制指令来控制节气门开度，同时又能够在电子控制装置出现故障时方便的切换为人为控制装置。