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公开(公告)号：CN114407857B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210180271.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了属于车辆制动控制系统领域的一种商用车行车及驻车机电制动促动装置及制动方法；其中驻车制动电机、行车制动电机和自锁机构的缸体均固接于制动器壳体上；自锁机构的驻车制动套筒和缸体滑动连接；行车制动齿条杆的另一端与推杆铰接，推杆随着行车制动齿条杆的直线滑动推动商用车制动器的摇臂；行车制动齿条杆穿过自锁机构，且在自锁机构内固接有行车制动杆挡板，行车制动杆挡板与驻车制动套筒在驻车状态时贴合；驻车制动套筒伸出自锁机构外，驻车制动套筒在自锁机构外的部分设有与驻车制动小齿轮啮合的驻车制动齿部。本发明通过纯机械自锁的方式可以将驻车弹簧锁住，大大节省了驻车电机的工作时间。
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公开(公告)号：CN114407857A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210180271.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了属于车辆制动控制系统领域的一种商用车行车及驻车机电制动促动装置及制动方法；其中驻车制动电机、行车制动电机和自锁机构的缸体均固接于制动器壳体上；自锁机构的驻车制动套筒和缸体滑动连接；行车制动齿条杆的另一端与推杆铰接，推杆随着行车制动齿条杆的直线滑动推动商用车制动器的摇臂；行车制动齿条杆穿过自锁机构，且在自锁机构内固接有行车制动杆挡板，行车制动杆挡板与驻车制动套筒在驻车状态时贴合；驻车制动套筒伸出自锁机构外，驻车制动套筒在自锁机构外的部分设有与驻车制动小齿轮啮合的驻车制动齿部。本发明通过纯机械自锁的方式可以将驻车弹簧锁住，大大节省了驻车电机的工作时间。
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公开(公告)号：CN112278070B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011139291.4
申请日：2020-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: B62D9/00
Abstract: 本发明涉及汽车转向的技术领域，尤其是涉及一种独立转向装置及使用该装置的前轮转向系统。独立转向装置包括第一转向执行机构、第二转向执行机构和联动机构。每个车轮均可根据路面的条件变化而独立确定最佳偏角，从而提供最佳的纵向和侧向控制力。当车辆在均匀附着系数路面行驶时，可以通过联动机构控制第一转向执行机构和第二转向执行机构，使得左右轮处于同步转向的状态；而当车辆在分离附着系数路面转弯行驶时，左右侧车轮会根据路面附着系数的不同各自独立地偏转合适的角度；在低附着系数路面实施制动时，左右侧车轮会反向偏转，进行辅助制动。因此本申请方案具有提升车辆行驶稳定性和在低附着路面缩短制动距离的作用。
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公开(公告)号：CN113525368A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110699289.0
申请日：2021-06-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆的车道保持紧急控制策略与安全控制方法及装置，包括：对车道保持系统的失效原因进行判断；在车道保持系统失效原因为摄像头故障时，退出车道保持辅助功能，触发车道保持紧急控制系统，并持续向驾驶员发出警示信号；根据摄像头存储的失效前一帧车道线图像预测车道线信息；通过七自由度车辆动力学模型，构建状态空间表达式，预测车辆未来运动轨迹；根据预测的车道线信息和车辆未来运动轨迹对车辆进行控制。该方法可以保证从摄像头突然失效到驾驶员接管过程间的车辆行驶安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113200054A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110684771.7
申请日：2021-06-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶接管的路径规划方法及系统，方法包括：获取用户对于车辆的接管认可度；根据接管认可度，确定操作干扰认可度和控制干扰认可度；根据操作干扰认可度和所述控制干扰认可度，确定操作干扰风险和控制风险；根据操作干扰风险和所述控制风险，确定接管风险；获取周围环境风险；根据接管风险和所述周围环境风险确定自动驾驶车辆的统一风险；根据所述统一风险，确定自动驾驶车辆多次风险评估中期望风险强度最低的点的集合，记为最优安全路径；根据所述最优安全路径控制车辆前轮转角，使自车路径向所述最优安全路径贴合。本发明中的上述方法能够将驾驶员接管风险和道路环境风险融合成统一风险，并在统一风险中规划出最安全的路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111667695A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010644941.4
申请日：2020-07-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于高音喇叭队列的交通风险预警系统和方法，包括：智能感知设备、智能路侧终端、定向高音喇叭队列和数据中心可视化平台，智能感知设备，用于获取各车辆驾驶信息；智能路侧终端，用于接收车辆驾驶信息，并筛选存在交通风险的车辆，向目标车辆行驶位置的高音喇叭队列发送控制信号；定向高音喇叭队列，用于接收控制信号，并根据控制信号控制目标车辆驾驶室两侧的高音喇叭，实现长短音配合的规律性鸣笛；数据中心可视化平台，用于接收智能路侧终端获取的车辆驾驶信息和存在交通风险的车辆的数据，进行道路监测及数据存储与离线分析。其预警效果明显、针对性强，能够有效提高道路交通安全，降低高速公路的事故发生概率。
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公开(公告)号：CN110481632A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910606948.4
申请日：2019-07-06
Applicant: 清华大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多相电机驱动的线控独立转向执行机构，包括用于线控独立转向执行机构支架、转向电机及控制器、减速器、力传感器、位置传感器、万向环、连接件及紧固装置；该线控独立转向执行机构支架包括向上连接减速器和向下连接转向电机及控制器的支架上部、集成转向电机及控制器的支架中部、分别连接车轮和车身的支架下部，所述的万向环为用于保护电机的万向环，该万向环分为内万向环和外万向环，内万向环和外万向环通过两个传力销相铰接，内万向环与线控独立转向执行机构支架相连接，外万向环通过与其十字交叉的另外两个传力销与车架（或承载式车身）相连接，当车轮在垂直路面方向上下跳动时，所述转向电机能够随着万向环的摆动而摆动。
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公开(公告)号：CN109507982A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811231621.5
申请日：2018-10-22
Applicant: 清华大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，包括电控系统、线控液压制动系统、线控转向系统、显示屏；所述的电控系统分别与线控液压制动系统、线控转向系统双向连接，与显示屏单向连接；线控液压制动系统为无人驾驶制动和有人驾驶制动两种模式共存且随时可切换的系统，线控转向系统为无人驾驶转向和有人驾驶转向两种模式共存且两种模式随时可切换的系统，电控系统为带有两种模式切换开关的系统。本发明自动驾驶汽车线控底盘在环测试系统，通过设置无人驾驶和有人驾驶两种模式共存且随时可切换模式、实现了人机共驾的场景，从而解决了现实生活中酒后代驾、疲劳驾驶的问题，实现了智能化和人工驾驶的美妙结合，将人工驾驶和无人驾驶的优势发挥到了极致。
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公开(公告)号：CN102673637A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210144311.6
申请日：2012-05-10
Applicant: 清华大学 , 武汉捷隆汽车电动转向系统有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D7/00 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种用于商用车的电动助力转向系统，它包括机械转向系统和电动助力系统两部分，机械转向系统中转向盘输出的转向盘力矩信号经转向管柱分别传输至转向传感器和转向传动轴，转向传感器将检测到的转向盘力矩信号传输至控制器内，控制器综合接收到的转向盘力矩信号和车辆其他行驶状态信号，向电动助力器发送控制信号；转向传动轴将转向盘力矩传输至循环球转向器，循环球转向器输出端连接转向摇臂；电动助力器一端铰接在转向摇臂上，另一端铰接在车架上，电动助力器根据控制器的控制指令，向转向摇臂提供助力，转向摇臂根据循环球转向器提供的动力、电动助力器提供的助力带动转向传动机构动作。本发明节能效果较好，对机械转向系统改动少，可以在汽车转向系统中广泛应用。
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公开(公告)号：CN102662394A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210141032.4
申请日：2012-05-08
Applicant: 清华大学 , 武汉捷隆汽车电动转向系统有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种汽车电动助力转向系统故障模拟装置，它包括人机界面模块、故障信号生成模块和故障信号输出模块。其中，人机界面模块包括矩阵键盘和显示设备，故障信号生成模块包括内置有故障信号模拟软件的单片机，故障信号输出模块包括转矩故障信号输出电路、车速和发动机转速故障信号输出电路、电机故障输出电路、控制器异常电压输出电路，分别放大单片机通过软件生成的故障信号，或完成继电器触点开合动作，以模拟汽车电动助力转向系统EPS可能遇到的各种故障，并将相应的结果通过一EUC接口电路输出给EPS控制器。本发明可以用于仿真模拟EPS可能遇到的各种故障，进行EPS控制器故障诊断程序的开发和故障响应测试，评估EPS在遇到故障时的可靠性和安全性。
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