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公开(公告)号：CN116988356A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310811784.5
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明实施例涉及一种高速公路养护机器人，包括主架体、主支座、行走装置、导向装置、捡拾垃圾装置、修剪绿植装置、喷洒农药装置、无线充电装置和监控警示装置；所述主架体固定设置于行走装置上，并承载有导向装置、捡拾垃圾装置、无线充电装置和主支座，所述行走装置在导向装置的引导下带动该机器人沿高速公路护栏长度方向行走；所述主支座固定设置于主架体行走方向上的一端，并承载有修剪绿植装置、喷洒农药装置和监控警示装置。本发明实施例提供的高速公路养护机器人，可以在高速公路上自动识别捡拾垃圾、修剪绿植、喷洒农药，进行多功能作业，降低成本、减少人员安全风险、提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114614711A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210239552.2
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 对称六相电机的容错控制方法，首先诊断出发生故障的数量、位置和类型，其次诊断出故障相之间的相间夹角，再次根据故障相夹角最大值与120°的关系，可以分为小于、等于、大于的情况下坏两相或三相这四种情况进行容错控制，当故障相之间的最大相间夹角小于120°时，采用与故障相成60°或120°的两相进行矢量合成等效为补偿相进行控制；当故障相夹角都为120°时，采用六相转三相进行控制；当故障相之间的最大相间夹角大于120°且仅此两相故障时，采用四相合成三相进行控制；当故障相之间的最大相间夹角大于120°且为三相故障时，采用剩余三相合成互成90°的两相进行控制。本发明根据不同故障进行容错控制，保证系统正常运行，能够极大地提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN114492615A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071852.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 基于深度学习的快速目标识别的相控阵单元控制方法。首先，利用深度学习强大的特征挖掘能力，对雷达信号进行目标识别和分类。其次，根据不同的目标特征，初期先人为制定规则开启最优的相控阵单元，然后，再利用深度学习制定出性能更为优越的相控阵单元数目开启的控制策略。本发明也可采用只开启N个发射单元、开启全部或者最优个接收单元，类似于MIMO技术的工作方式。本发明既能够快速识别目标，又可以保证一定的精度，避免了相控阵单元全部开启，造成的计算数据量巨大、目标识别响应速度慢和系统功耗巨大的影响，本发明能够在对方未发现自己之前，先发制人地快速识别、跟踪和打击目标，实现了快速反击的目的。本发明可应用于预警、火控雷达等。
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公开(公告)号：CN113791390A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111009653.2
申请日：2021-08-31
IPC: G01S7/36
Abstract: 基于Reed‑Solomon(RS)序列及软扩频技术的雷达通信一体化信号设计方法，采用具有良好自、互相关性能的RS序列作为扩频序列，并将k位通信信息的二进制状态表示相应状态所对应长度为2k的RS序列，从而实现扩频增益为2k/k的软扩频信号；然后将扩频信号通过BPSK调制到线性调频雷达信号上，形成携带通信信息的雷达通信一体化信号。在通信接收端，通过解调、解扩后得到通信数据；对于雷达信号，在经过探测目标后，回波信号经过匹配滤波后得到探测信息。本发明能够有效解决扩频雷达通信一体化信号频谱资源占用过高的问题，相比于其他直接序列扩频雷达通信一体化信号而言具有抗干扰能力强，频谱资源利用率高的优点。
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公开(公告)号：CN113659906A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111009647.7
申请日：2021-08-31
IPC: H02P21/14
Abstract: 未知电机参数的在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，得到离散化后的模型与辨识系统的输入、输出、待辨识矩阵一一对应，其中待辨识矩阵中含有多个电机待辨识参数，解算后可实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等参数的辨识，最后，实现在未知任何参数的情况下对电机进行在线多个参数辨识。本发明可在不获取任何电机参数信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速、实用地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性，并拓宽电机的应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114499351B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210071010.9
申请日：2022-01-21
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: H02P29/024 , H02P29/028
Abstract: 一种电机系统故障检测方法，包括步骤：利用电流传感器实时采集各相电流，计算每个电气周期内的电流过零点，并根据记录的过零点前后的电流值与相位值，通过插值方法求得每相电流的相位；对每相电流相位实测值与理想值进行求差，根据所得到的相位误差对故障进行判断和处理。本发明实施例提供的技术方案，能够实时诊断出电机系统中的电流传感器和驱动系统的故障位置和类型，并能根据故障类型和位置，进行针对性的容错控制，实现高可靠、高性能运行。
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公开(公告)号：CN113791390B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111009653.2
申请日：2021-08-31
IPC: G01S7/36
Abstract: 基于Reed‑Solomon(RS)序列及软扩频技术的雷达通信一体化信号设计方法，采用具有良好自、互相关性能的RS序列作为扩频序列，并将k位通信信息的二进制状态表示相应状态所对应长度为2k的RS序列，从而实现扩频增益为2k/k的软扩频信号；然后将扩频信号通过BPSK调制到线性调频雷达信号上，形成携带通信信息的雷达通信一体化信号。在通信接收端，通过解调、解扩后得到通信数据；对于雷达信号，在经过探测目标后，回波信号经过匹配滤波后得到探测信息。本发明能够有效解决扩频雷达通信一体化信号频谱资源占用过高的问题，相比于其他直接序列扩频雷达通信一体化信号而言具有抗干扰能力强，频谱资源利用率高的优点。
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公开(公告)号：CN114006558B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111017661.1
申请日：2021-08-31
IPC: H02P21/14
Abstract: 仅知单参数的电机参数在线辨识方法，从电流传感器得到的各相电流，并经过矢量控制坐标变换，将电机物理模型等效为直流电机模型，再利用遗忘因子最小二乘递推法，只需获取任意一个电机参数即可对电机进行在线参数辨识。将其电机输入变量进行离散化处理，确定输入与输出变量的关系，解算得到多个待辨识矩阵，已知任意一个电机参数可以避免矩阵中的待辨识参数之间的耦合，通过对多个待辨识矩阵的解析实现对电机的交直轴电感、定子电阻与磁链等多个参数的辨识。本发明可在获取最少电机信息的情况下，对其控制所需的多个参数进行高效、快速地在线辨识，提高电机系统控制性能和效率，也可用于电机的无位置传感器控制，提升电机系统的鲁棒性和安全性。
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公开(公告)号：CN115001528A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210395948.6
申请日：2022-04-14
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 复合混沌序列探测通信一体化扩频信号设计方法，首先将初值c赋予Tent映射，计算得到其结果S(xt)，将S(xt)作为Chebyshev映射的初始值计算得到S(xc)并将S(xc)进行二值化处理得到Tent‑Chebyshev(TC)复合混沌序列STC(t)，然后将STC(t)作为扩频序列对通信信号a(t)进行扩频，扩频信号通过BPSK调制探测信号，形成兼具探测和通信能力的一体化信号，在通信接收端，通过解调、解扩后得到通信数据；在雷达接收端，一体化信号到达探测目标后，其回波信号经过匹配滤波后得到探测信息。本发明能够有效解决常用PN序列由于周期性、长度短、线性复杂度低的缺点而导致通信保密性差的问题，相比于其他探测通信一体化信号而言具有易于实现、保密性高的优点。
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公开(公告)号：CN114636880A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210238533.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 基于电机相间电压信号处理的驱动器功率管故障诊断方法，首先通过电压传感器实时采集相间电压信号，然后对相间电压信号进行均值处理，即在指定基频的一个运行窗口内计算相间电压信号的平均值，其次对得到的平均值信号进行取极大值处理和取整处理。得到的整数值与相间电压一一对应，最后将所有的整数值依次带入一个系数确定的多元函数公式，由此将得到一个故障值表，而函数值表中每个函数值都对应唯一的一种功率管的工作情况。因此，通过上述处理得到实时的函数值，然后查故障值表，确定故障是否发生以及故障发生的类型及位置。本发明能够快速诊断出故障位置和类型，相对其他基于模型和自适应故障诊断方法，具有结构简单、计算速度快等优点。
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