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公开(公告)号：CN114532089B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210282383.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一种天然橡胶枝条芽点提取机，包括切断收集装置、智能夹持装置、控制模块和机架，切断收集装置与智能夹持装置设置于机架上，智能夹持装置实现对天然橡胶枝条的夹紧，切断收集装置对夹紧的天然橡胶枝条上的芽点进行仿生切断，控制模块实现对切断收集装置与智能夹持装置运行的控制。本发明降低了天然橡胶嫁接工人的劳动强度,提高了天然橡胶园的收益,可实现对天然橡胶树枝的夹紧与芽点的切断与收集，夹紧装置运行稳定，仿生切断刀切断顺畅，该机器可填补天然橡胶嫁接领域的空白，降低人工劳动强度。
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公开(公告)号：CN119935922A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510440298.6
申请日：2025-04-09
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于高光谱技术的天然橡胶树检测装置及检测方法，该装置包括行走底盘、机械臂、成像光谱仪、视觉相机、便携式支撑云台、激光扫描系统、数据采集系统与数据传输模块、数据处理模块以及电源系统。利用成像光谱仪获取橡胶树树皮不同层次的光谱反射数据，结合激光扫描实现高效采样，并通过无线传输将数据发送至分析终端。通过内置数据处理模块，采用光谱分离与特征提取技术，结合机器学习模型实现树皮健康状况、树龄及病虫害预测。本发明装置具有便携性、非破坏性、高效性和智能化特点，适用于天然橡胶园区的树木健康管理及精准农业监测。
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公开(公告)号：CN118648510B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410776567.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 海南大学
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明公开了一种基于力‑激光检测割深的割胶末端执行机构及割胶方法，割胶末端执行机构包括林间行走载具、位姿调整装置、轨迹引导装置、割胶执行装置、轨迹驱动装置以及控制模块；本发明利用力‑激光检测的方式来探测确定表皮至木质部的深度，再减去割胶安全深度，得到割胶深度，并通过一系列的位置测量拟合出割胶深度曲线，最后割胶刀依据该割胶深度曲线进行割胶作业，此种方式可以更为准确的获取到割胶深度，相较于依靠仿形技术控制割深深度的切割方式，本发明可以最大化的将黄皮割下，保证切口质量，从而达到产胶量最大化。
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公开(公告)号：CN119256908B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411785236.0
申请日：2024-12-06
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明公开了一种仿形控深环切排屑割胶装置，包括直线升降装置，齿轮圆弧轨道装置，割胶螺旋线导程调节装置，压力仿形调节装置，割胶刀快速拆装装置和高速吹风排屑装置，所述直线升降装置上连接有直线滑台，该直线滑台上固定安装有齿轮圆弧轨道装置，该齿轮圆弧轨道装置上滑动连接有割胶螺旋线导程调节装置，该割胶螺旋线导程调节装置上固定安装有压力仿形调节装置，该压力仿形调节装置上固定安装有割胶刀快速拆装装置，割胶刀快速拆装装置的一侧固定安装有高速吹风排屑装置，本装置不仅适应性强，而且割胶精度高，适用于天然橡胶主产区的天然橡胶树的割胶作业，提高割胶作业质量。
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公开(公告)号：CN118177034B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202410487885.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明公开了一种仿形刮胶式天然橡胶自动收胶机，包括轨道小车、视觉处理装置、六轴机械臂、仿形刮胶机构以及胶乳引导机构；其中仿形刮胶机构包括刮胶面朝上设置的刮胶头和驱动刮胶头自动旋转的叶片动力装置，刮胶头与叶片动力装置之间还设有控制叶片动力装置自动启闭的动力触发装置；本发明解决了天然橡胶割胶后仍需人工收集的难题，提出了一种基于仿形式刮胶机构的方法，通过视觉识别功能与机械臂的结合，将收集碗稳定高效的抓取至仿形刮胶机构上方，使得刮胶头可以稳定的完成收胶工作。采用仿形式刮胶叶片，提升收胶效率，改变收胶方式，使得天然橡胶的“割‑收过程”一体化，大大降低人力成本，改变传统作业方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119256908A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411785236.0
申请日：2024-12-06
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明公开了一种仿形控深环切排屑割胶装置，包括直线升降装置，齿轮圆弧轨道装置，割胶螺旋线导程调节装置，压力仿形调节装置，割胶刀快速拆装装置和高速吹风排屑装置，所述直线升降装置上连接有直线滑台，该直线滑台上固定安装有齿轮圆弧轨道装置，该齿轮圆弧轨道装置上滑动连接有割胶螺旋线导程调节装置，该割胶螺旋线导程调节装置上固定安装有压力仿形调节装置，该压力仿形调节装置上固定安装有割胶刀快速拆装装置，割胶刀快速拆装装置的一侧固定安装有高速吹风排屑装置，本装置不仅适应性强，而且割胶精度高，适用于天然橡胶主产区的天然橡胶树的割胶作业，提高割胶作业质量。
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公开(公告)号：CN118749388A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411221561.4
申请日：2024-09-02
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
IPC: A01G23/10
Abstract: 本发明涉及割胶技术领域，尤其一种一机多树智能割胶机器人对靶自动割胶装置，其技术方案包括橡胶树割点对准机构、割胶刀升降机构、半环绕割胶轨道机构、割胶刀移动机构以及割胶机构，橡胶树割点对准机构中所设有的公头对准装置固定于割胶刀升降机构的上部，橡胶树割点对准机构中所设有的母头对准装置固定于橡胶树割点处。本发明橡胶树割点对准机构的公头对准装置以及母头对准装置具有互补结构和三点定位销，在图像识别定位精度较低的情况下依然能够顺利对准割胶位置，进而提升定位割胶点的效率，使定位更准确，割胶更精准。
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公开(公告)号：CN114950963B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210618653.0
申请日：2022-06-01
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明提供了一体式橡胶果破壳分离机，包括剪切挤压破壳装置、碾搓挤压破壳装置和震动风选装置，所述剪切挤压破壳装置设置于所述碾搓挤压破壳装置的上方，所述震动风选装置位于所述碾搓挤压破壳装置的一侧；本发明首先对橡胶果进行一次剪切挤压破壳，再对橡胶果进行碾搓挤压二次破壳，橡胶果两次破壳后，果壳和果仁进入震动风选装置，进行果仁和果壳的分离，破壳效果好，而且破壳后的果仁完整率高。在破壳后又加了风选装置，极大提高了果仁和果壳的分离率。并且整个电机传动和风机传动利用PLC进行动力大小的调节，以实现橡胶果破壳和壳仁分离的可控性。本发明能替代人工实现橡胶果去壳工作，适用于橡胶果综合利用企业。
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公开(公告)号：CN113475351A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110940022.6
申请日：2021-08-16
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，尤其涉及一种异向曲柄自动夹紧定心割胶机。包括夹紧装置、齿轮齿条圆周运动装置和刀具轴向运动装置；所述夹紧装置包括上夹紧装置和下夹紧装置，按照从上到下的顺序通过支撑板(4)连接；所述齿轮齿条圆周运动装置通过光轴(15)和圆周传动齿轮(20)安装在齿轮架(1)的内侧；所述刀具轴向运动装置由丝杆光轴组成，通过安装板(7)安装在光轴(15)上做滑动。本发明采用异向曲柄夹紧装置对橡胶树进行定心及夹紧，再通过对刀具夹持机构进行复合运动来切割橡胶树，不仅能够进行自定心及夹紧，同时也考虑了橡胶树上下树围的大小不同，采用了上下两层夹紧装置；此外，通过刀具夹持机构的复合运动，来确保刀具切割轨迹的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119969228A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510453415.2
申请日：2025-04-11
Applicant: 海南大学三亚南繁研究院
Abstract: 本发明公开了一种丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置及其控制方法，包括割胶刀，割胶调节装置，割胶机械臂，视觉深度相机和四足行走底盘主体，四足行走底盘主体上固定安装有割胶机械臂，割胶机械臂的末端上方固定安装有视觉深度相机，割胶机械臂的末端还固定安装有割胶调节装置，该割胶调节装置包括割胶辅助导轨和割胶微调机构，该割胶辅助导轨上安装有割胶移动平台，割胶移动平台上固定安装有割胶微调机构，割胶微调机构上固定安装有割胶刀，本发明从硬件和控制方法两方面对丘陵山地机器人天然橡胶割胶装置的可靠性和稳定性进行了提升。
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