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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115690745A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211424631.7
申请日：2022-11-14
Applicant: 浙江大学宁波“五位一体”校区教育发展中心
Abstract: 本发明公开了一种基于无人机单目视觉的车辆全自动测速方法、系统及装置，所述方法包括以下步骤：首先将无人机在空中悬停，拍摄行车区域的视频并提取ROI区域，并对获得的视频进行晃动补偿，去除视频帧的非正常偏移；然后通过Yolo_v3算法对各视频帧进行车辆检测，获得车辆的边界框，并通过Deep_SORT算法对提取到的车辆进行跟踪，得到视频视野内每辆被检测车辆的轨迹线；最后通过车辆边界框的平均长度和现实中车辆的平均长度得到距离参考，并基于距离参考和像素速度计算车辆的速度。本发明可以仅凭借无人机单目视觉全自动获取车辆行驶速度，不需要额外的人工操作。
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公开(公告)号：CN107833270B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710893987.8
申请日：2017-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧并进行预处理；通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确位姿与当前帧和前一帧的相对位姿计算得到当前帧相机的精确位姿；利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中；从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点云，以该点云作为前一帧的点云，或者将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化。本发明具有能够避免ICP匹配算法失效，降低累积误差提高模型精度的适用于重建指定物体或人的优点。
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公开(公告)号：CN111044036A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911277230.1
申请日：2019-12-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的远程定位方法，包括以下步骤：基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；基于优化后轮式里程计进行粒子位姿预测；基于激光匹配进行粒子状态微调；基于激光观测信息进行粒子状态更新；基于视觉位姿和机器人系统当前定位信息判断机器人是否被绑架，如果被绑架，重新开始执行基于视觉位姿进行粒子群状态初始化；如果没有被绑架，判断视觉位姿是否可信，如果视觉位姿可信，结合视觉位姿、激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；如果视觉位姿信息不可信，仅仅基于激光观测信息和二维激光似然域地图进行粒子权重更新；根据更新的粒子权重对粒子状态进行加权平均，计算机器人基于多传感器融合算法得出的最终位姿。
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公开(公告)号：CN105783704B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201610178358.2
申请日：2016-03-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/31
Abstract: 四极质量分析器的对杆平行度测量系统具有底座，底座上设置传感器机构，装夹四极质量分析器的夹具，驱动夹具进给的直线驱动机构和数据处理模块；传感器机构包括测量杆和电容传感器组件，电容传感器组件包括一对对称的电容传感器测头；以采样时间顺序从前到后对电容传感器测头的测量值进行编号；数据处理模块计算测量示值差x1i并筛选出最大值和最小值，计算极杆和极杆的平行度f13＝x1max‑x1min；数据处理模块判断极杆和对称极杆的平行度f13是否位于平行度合格值f0范围之内，若否，则发出报警。本发明具有装置结构简单，测量结果稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN105783704A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610178358.2
申请日：2016-03-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B7/31
CPC classification number: G01B7/31
Abstract: 四极质量分析器的对杆平行度测量系统具有底座，底座上设置传感器机构，装夹四极质量分析器的夹具，驱动夹具进给的直线驱动机构和数据处理模块；传感器机构包括测量杆和电容传感器组件，电容传感器组件包括一对对称的电容传感器测头；以采样时间顺序从前到后对电容传感器测头的测量值进行编号；数据处理模块计算测量示值差x1i并筛选出最大值和最小值，计算极杆和极杆的平行度f13＝x1max?x1min；数据处理模块判断极杆和对称极杆的平行度f13是否位于平行度合格值f0范围之内，若否，则发出报警。本发明具有装置结构简单，测量结果稳定性好的优点。
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