公开(公告)号：CN107833270B

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN201710893987.8

申请日：2017-09-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹彦鹏 ,  许宝杯 ,  曹衍龙 ,  杨将新 ,  何泽威 ,  付贵忠 ,  官大衍 ,  叶张昱 ,  董亚飞

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/30 ,  G06T5/50

Abstract: 基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧并进行预处理；通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确位姿与当前帧和前一帧的相对位姿计算得到当前帧相机的精确位姿；利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中；从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点云，以该点云作为前一帧的点云，或者将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化。本发明具有能够避免ICP匹配算法失效，降低累积误差提高模型精度的适用于重建指定物体或人的优点。

公开(公告)号：CN107833270A

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201710893987.8

申请日：2017-09-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 曹彦鹏 ,  许宝杯 ,  曹衍龙 ,  杨将新 ,  何泽威 ,  付贵忠 ,  官大衍 ,  叶张昱 ,  董亚飞

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/136 ,  G06T7/30 ,  G06T5/50

Abstract: 基于深度相机的实时物体三维重建方法，包括从深度相机中按顺序获取一帧深度图像作为当前帧并进行预处理；通过质心ICP算法估算出的当前帧和前一帧的相对位姿，用前一帧的精确位姿与当前帧和前一帧的相对位姿计算得到当前帧相机的精确位姿；利用相机的精确位姿将当前帧数据融合到局部TSDF中；从局部TSDF中获取步骤3中融合于局部TSDF的点云，以该点云作为前一帧的点云，或者将局部TSDF与全局TSDF进行匹配融合，并将局部TSDF初始化。本发明具有能够避免ICP匹配算法失效，降低累积误差提高模型精度的适用于重建指定物体或人的优点。