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公开(公告)号：CN119122891A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411408217.6
申请日：2024-10-10
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
IPC: F15B21/04
Abstract: 本发明公开了一种高压低流量液压系统的压力脉动衰减器。压力脉动衰减器包括顶盖结构、活塞结构、端盖和三通接头体；顶盖结构固定安装在端盖的一端，端盖的另一端与三通接头体的一端螺纹连接，活塞结构布置在端盖和三通接头体之间形成的腔体的内部，三通接头体的另外两端分别与高压进油管、高压出油管螺纹连接。本发明的压力脉动衰减器结构紧凑、体积小、模块化、安装便捷，非常适合运用于高压、低流量的小型液压系统，且本发明安装、拆卸方便，便于维修和更换碟形弹簧、密封组件，可针对不同工作压力、流量的液压系统调整碟形弹簧的布置方式和型号，从而提高压力脉动衰减效果。
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公开(公告)号：CN118984098A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411136515.4
申请日：2024-08-19
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明公开了一种鲁棒增强的无传感器永磁同步电机预测电流控制方法。方法包括：基于永磁同步电机的预测电流方程设计自适应超螺旋滑模扰动观测器；建立预测电压方程以及在线参数辨识器；根据电机运行参数及滑模扰动观测器和预测电压方程获得预测电压，根据在线参数辨识器获得辨识参数误差，共同参与到矢量闭环控制中，实现预测电流控制。本发明解决了预测电流控制仅实现电流环鲁棒增强的局限性并实现了电机的多参数在线辨识，通过辨识参数的反馈进一步增强无感观测器的鲁棒性，方法具备更好的抖振抑制效果，可实现大范围参数失配下的集总扰动精确观测，并进一步削弱电流谐波和提高参数辨识的精度，提高电机矢量闭环控制的稳定性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118783844A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411005170.9
申请日：2024-07-25
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
IPC: H02P21/18 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明公开了一种基于输入重构锁相环的电机闭环速度反转控制方法。方法包括：建立包括基于输入重构的鉴相器的锁相环结构；将永磁同步电机的电流电压分量及估计电角度输入基于反电动势信号的无感观测器中，输出反电动势分量估计值并输入锁相环结构中，输出估计电角速度和估计电角度进行磁场定向控制；估计电角度在线反馈至鉴相器中参与输入重构；实现永磁同步电机的闭环速度反转控制。本发明解决了目前基于反电动势信号的无传感器位置观测的传统正交锁相环结构受转速符号的制约而无法实现闭环速度反转的问题，输入重构消除了转速和磁链项使PI参数整定不受环路带宽影响并实现归一化的鉴相器输出，免除了传统滤波补偿手段，实现高性能闭环速度反转。
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公开(公告)号：CN115933686A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211685492.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于随机森林的移动机器人行人避障方法，包括以下步骤：使用2D激光雷达扫描周围环境，获取二维点云数据信息；对获取的二维点云数据信息进行跳跃距离聚类处理得到点簇集合；对所述点簇集合进行降噪处理；训练随机森林分类器，使用训练得到的行人腿部分类器对点簇集合进行分类判断是否为人腿，若是则输出人腿轨迹，否则结束；基于卡尔曼滤波对人腿轨迹进行追踪预测；对人腿轨迹进行全局最临近数据关联，更新人腿轨迹并计算轨迹置信度；判断一对人腿轨迹是否同时满足预设条件，若满足则输出行人轨迹，否则结束；将行人轨迹添加到行人地图层；根据地图信息进行局部规划，完成避让行人。
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公开(公告)号：CN115828708A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211715842.6
申请日：2022-12-29
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
IPC: G06F30/23 , H02K29/00 , H02K1/2706 , H02K1/16 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标灰狼算法的无刷直流电机优化方法。方法包括：建立无刷直流电机的初始有限元模型，建立满足无刷直流电机的设计参数多目标优化条件和优化约束条件的目标函数；根据目标函数，使用多目标灰狼算法获取目标函数的最优解作为无刷直流电机的最优设计参数，根据最优设计参数优化初始有限元模型，获得优化完成的无刷直流电机的有限元模型，根据优化完成的无刷直流电机的有限元模型获得优化后的无刷直流电机，实现无刷直流电机的优化。本发明方法选择多目标灰狼算法MOGWO应用于无刷直流电机设计问题，可以有效提高求解精度和高收敛速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115771062A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211696238.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提供了一种基于主轴电流信号的刀具状态检测方法，包括如下步骤：设计与切削速度、进给量与切削深度相关的正交实验；使用电流传感器采集主轴电机驱动器单相电流；每次实验后采集铣刀切削刃后刀面磨损量，根据采集的磨损量拟合刀具磨损曲线；基于滑动窗口的第三四分位法对采集的主轴电机驱动器单相电流原始信号进行去噪；基于预处理后的数据提取主轴电机驱动器单相电流信号的时频域特征和时频联合域特征；使用灰色关联度分析，从所述时频域特征和时频联合域特征中选取n个特征作为预测模型输入；建立基于最小二乘支持向量机回归模型的预测模型，并通过遗传算法优化该预测模型，并基于优化后的预测模型预测刀具磨损量。
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公开(公告)号：CN112873248B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011642914.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明提供一种指根可转位的两爪柔性机械手，包括指根节固定座、指根节固定板、指根节、中指节、中指节扭转弹簧、指尖节扭转弹簧、指尖驱动气缸和指根节转位机构。该柔性机械手由主电机和气缸分别驱动，主电机通过丝杆螺母传动，推动活动板向前或者向后运动，从而调整指根节的开合状态，适应对不同宽度范围的零件进行夹取，指尖卡爪由手指气缸推动，通过气缸推拉可以调整指尖的开合以及实现夹紧。
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公开(公告)号：CN117452745A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311201868.3
申请日：2023-09-18
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明公开了一种新型可展开/收拢遮光罩及其制备和驱动方法。遮光罩包括用于遮光的遮光罩罩体和用于支撑的遮光罩支撑件。制备方法包括：将层合板和遮光罩支撑件固定安装；裁剪柔性薄膜，粘接在层合板上制备获得遮光罩。驱动方法包括：遮光罩处于展开状态，加热至玻璃化转变温度以上；通过外力使得层合板卷拢，柔性薄膜折叠，遮光罩处于弯曲卷拢状态，保持固定并冷却卸载外力后保持稳定；在需要遮光时，温度上升，遮光罩展开成展开状态实现遮光；当温度下降时，遮光罩保持展开状态或收拢为弯曲卷拢状态。本发明解决了可展开遮光罩结构的无接触式驱动方法，具有轻质、高强、易驱动和高展收比等优点，因此在航空航天领域具有潜在的应用价值。
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公开(公告)号：CN114029934B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111512902.X
申请日：2021-12-11
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明公开了一种通用型主动径向柔顺恒力末端执行器及其工作方法，包括机器人末端连接器、分层式驱动缸体、末端工具连接器及六维力传感器，所述机器人末端连接器与工业机器人末端连接，所述六维力传感器设置在机器人末端连接器与分层式驱动缸体之间，所述分层式驱动缸体下部与末端工具连接器相连，所述末端工具连接器下部连接末端工具。该驱动器通过机器人末端连接器与工业机器人末端连接，机器人末端连接器与分层式驱动缸体之间连接有六维力传感器，分层式驱动缸体的末端可以与打磨、抛光、装配等各种末端工具连接，当末端工具与驱动器连接，新型驱动器可以给末端工具提供稳定的转速和转矩，使末端工具能够适应实际生产中各种复杂使用场景。
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公开(公告)号：CN116499743A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211718496.7
申请日：2022-12-29
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
IPC: G01M13/028 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N3/0895 , G06N3/094
Abstract: 本发明公开了一种基于DANN变工况和少标签谐波减速器故障诊断方法。方法包括：采集谐波减速器的振动信号；使用分段聚合近似方法进行聚合后缩放；使用坐标变换法转换，进行划窗截取采样；使用两角差cos函数处理后获得GASF图像；将训练集输入标签生成网络训练；将无标签数据图像输入处理后输出生成标签数据图像；将源域和目标域输入领域对抗迁移网络中进行训练；采集实时振动信号，获得实时GASF图像，依次输入训练完成的标签生成网和领域对抗迁移网络中处理后确定负载工况，实现谐波减速器的故障诊断。本发明方法能够为特征提取提供更全面的表征，解决了源域标签不足问题，有利于在工况发生重大变化时进行有效与准确的故障诊断结果。
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