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公开(公告)号：CN112873248B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011642914.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明提供一种指根可转位的两爪柔性机械手，包括指根节固定座、指根节固定板、指根节、中指节、中指节扭转弹簧、指尖节扭转弹簧、指尖驱动气缸和指根节转位机构。该柔性机械手由主电机和气缸分别驱动，主电机通过丝杆螺母传动，推动活动板向前或者向后运动，从而调整指根节的开合状态，适应对不同宽度范围的零件进行夹取，指尖卡爪由手指气缸推动，通过气缸推拉可以调整指尖的开合以及实现夹紧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112873247B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011642913.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明提供一种两爪柔性机械手抓取力与抓取位姿控制系统及方法，所述控制系统包括两爪柔性机械手，其包括对称设置于固定座上的第一爪和第二爪，所述第一爪和第二爪分别包括依次铰接的指根节、中指节和指尖节，以及指尖驱动气缸；驱动单元，用于提供并调节指尖驱动气缸的进气压力或者使左右指尖驱动气缸形成一定的气压差；传感单元，用于检测爪部夹取压力和指尖驱动气缸的进气压力；以及控制器，用于基于控制指令及爪部压力传感器和气压检测传感器采集的数据，控制所述气压调节器件动作以调节指尖驱动气缸的进气压力，进而控制两爪柔性机械手的夹取力大小和/或调整夹取位姿。
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公开(公告)号：CN112873247A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011642913.5
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明提供一种两爪柔性机械手抓取力与抓取位姿控制系统及方法，所述控制系统包括两爪柔性机械手，其包括对称设置于固定座上的第一爪和第二爪，所述第一爪和第二爪分别包括依次铰接的指根节、中指节和指尖节，以及指尖驱动气缸；驱动单元，用于提供并调节指尖驱动气缸的进气压力或者使左右指尖驱动气缸形成一定的气压差；传感单元，用于检测爪部夹取压力和指尖驱动气缸的进气压力；以及控制器，用于基于控制指令及爪部压力传感器和气压检测传感器采集的数据，控制所述气压调节器件动作以调节指尖驱动气缸的进气压力，进而控制两爪柔性机械手的夹取力大小和/或调整夹取位姿。
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公开(公告)号：CN112873248A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011642914.X
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明提供一种指根可转位的两爪柔性机械手，包括指根节固定座、指根节固定板、指根节、中指节、中指节扭转弹簧、指尖节扭转弹簧、指尖驱动气缸和指根节转位机构。该柔性机械手由主电机和气缸分别驱动，主电机通过丝杆螺母传动，推动活动板向前或者向后运动，从而调整指根节的开合状态，适应对不同宽度范围的零件进行夹取，指尖卡爪由手指气缸推动，通过气缸推拉可以调整指尖的开合以及实现夹紧。
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公开(公告)号：CN214490634U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202023344306.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本实用新型提供一种柔性机械手开合与位置微调的驱动装置，包括柔性机械手指根节驱动部分和位置微调部分；其中柔性机械手指根节驱动部分包括主电机、主电机运动转换装置，位置微调部分包括辅助电机和辅助电机运动转换装置，采用了分区驱动控制的形式，采用两个步进电机，主步进电机实现机械手的开合作用，辅助电机主要补偿柔性机械手的位置偏移的方式，可以有效地解决柔性机械手在针对不同零部件夹取的条件下，提升了夹取的准确性。
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公开(公告)号：CN214490656U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202023345187.9
申请日：2020-12-30
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本实用新型提供一种柔性机械手的减震防冲击装置，包括柔性机械手指根节驱动部分、位置微调部分和减震部分，减震部分包括减震套筒和压缩弹簧，其中在指根节驱动部分前固定板上和主电机后固定板上分别固定有两个所述减震套筒，压缩弹簧在减震套筒端与辅助电机固定板之间以及减震套筒端与前端固定板之间，套筒内有橡胶减震套筒，套于位置微调部分导向支撑柱上。通过同时采用弹簧与减震橡胶圈，有效的减轻在夹取时或者突发情况下冲击力，保护了柔性机械手与机器人不被硬性冲击所撞伤。
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