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公开(公告)号：CN101362511A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
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公开(公告)号：CN101362290A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161661.7
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种具有自动跟随功能的自适应入位装置。具有安装底板，安装底板上设有X向位移传感器和调整机构，底板上通过两个滚柱交叉导轨连接十字随动板，十字随动板上设有Y向位移传感器，并由垂直方向的两个滚柱交叉导轨固接上连接板，上连接板上部为夹具体和三个随动锁定液压缸，夹具体侧面的夹紧液压缸与移动斜楔相连接，移动斜楔上部为滚柱和两个顶杆，顶杆通过圆柱销连接一个卡爪，卡爪与夹具体之间由圆柱销连接，可以产生转动，夹具体上部倒锥型腔内有工艺球头，型腔底部设有力传感器，夹具体上部设有顶盖。本发明具有优异的自动跟随功能，能够实现无附加应力夹紧与放松，夹紧时能够自锁，具有随动位移实时反馈、入位检测和力控制的功能。
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公开(公告)号：CN101357687A
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200810121359.9
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动平台，包括上下两层平台，可以沿飞机航向和翼展方向移动。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，工具库则位于机器人后侧。作业工具按编码悬挂于工具库中，并由工具快换装置实现工具的自动更换。整个系统由机器人操作站进行作业流程控制和状态监控，可应用于飞机自动化、柔性装配生产线中，完成系统件取件、定位，部分对合面的制孔、铣平面，测量点打制等辅助装配作业任务。
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公开(公告)号：CN103688838B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310709496.5
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G31/00
Abstract: 本发明提供一种集约化柳树漂浮育苗方法，利用酚醛泡沫板作为漂浮载体，高密度扦插柳树插穗，放置于育苗池里，注入营养液，每14d更换一次营养液，柳树生根萌芽快，生长势好。本发明方法最大限度地调控了柳树生长所需的肥力、温度、水分等环境因素，柳苗叶宽厚、浓绿。柳树根系极其发达，根鲜重高于土培8~10倍。整个育苗周期为3-4月，较传统田间育苗，大大地缩短了育苗时间。培育的柳苗具有较高的抗旱与抗涝能力，更适合在缺水或水分过分饱和条件下造林。本发明具有操作性、实用性强等特点。缩短育苗时间，提高育苗密度，降低成本。实现现代化工厂化大规模集约化育苗。可以短时间为生产和生态环境工程提供大量柳苗。
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公开(公告)号：CN103688838A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310709496.5
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G31/00
Abstract: 本发明提供一种集约化柳树漂浮育苗方法，利用酚醛泡沫板作为漂浮载体，高密度扦插柳树插穗，放置于育苗池里，注入营养液，每14d更换一次营养液，柳树生根萌芽快，生长势好。本发明方法最大限度地调控了柳树生长所需的肥力、温度、水分等环境因素，柳苗叶宽厚、浓绿。柳树根系极其发达，根鲜重高于土培8~10倍。整个育苗周期为3-4月，较传统田间育苗，大大地缩短了育苗时间。培育的柳苗具有较高的抗旱与抗涝能力，更适合在缺水或水分过分饱和条件下造林。本发明具有操作性、实用性强等特点。缩短育苗时间，提高育苗密度，降低成本。实现现代化工厂化大规模集约化育苗。可以短时间为生产和生态环境工程提供大量柳苗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101362511B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810161667.4
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。
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公开(公告)号：CN100560303C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200810121356.5
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
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公开(公告)号：CN103693743B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310709490.8
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: C02F3/32
Abstract: 本发明提供一种柳树超深液流净化生活废水的方法，选择极耐淹杞柳通过超深液流法修复富营养化地表水，采取一年生健状柳树枝条，剪成长度为10~15cm插条，酚醛泡沫板为载体，扦插柳穗，预培养，促进生根，再将柳苗移到含有生活废水的水槽，通过杞柳深而发达的根系，结合超深液流方式，扩大根际接触水体面积，通过泵使营养液循环流动，增加根际供氧。杞柳超深流方法有效吸收与净化水体中氮和磷，增加废水处理量，改善了净化效率。不产生二次污染，并且定期收获地上生物量，可供编织用，具有较高的经济效益与景观效应。
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公开(公告)号：CN101456452B
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN200810164117.8
申请日：2008-12-25
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 王青 , 李江雄 , 方强 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 毕运波 , 贾叔士 , 黄鹏 , 俞慈君 , 余进海 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 刘刚
Abstract: 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。
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公开(公告)号：CN101357687B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810121359.9
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的多任务飞机辅助装配系统。包括：在飞机机身移动平台两侧对称布局分布的十字移动平台、工业机器人、工具库、随行升降操作台和压紧机构，以及安装于机器人末端法兰的靶标安装法兰和工具快换装置。十字移动平台，包括上下两层平台，可以沿飞机航向和翼展方向移动。可移动式工业机器人在零位时面向飞机机身，工具库则位于机器人后侧。作业工具按编码悬挂于工具库中，并由工具快换装置实现工具的自动更换。整个系统由机器人操作站进行作业流程控制和状态监控，可应用于飞机自动化、柔性装配生产线中，完成系统件取件、定位，部分对合面的制孔、铣平面，测量点打制等辅助装配作业任务。
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