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公开(公告)号：CN113084798A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110278848.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN106593853B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201611179760.9
申请日：2016-12-19
Applicant: 浙江大学
IPC: F04B53/10
Abstract: 本发明公开了一种集成在柱塞泵内的压力脉动衰减装置。包括壳体与安装在壳体内的高压脉动机构和低压脉动机构，壳体的两端均开有通孔，一端通孔为脉动口，另一端通孔安装有端盖，端盖与壳体通孔通过螺纹紧固连接，端盖上开有油箱口，壳体内设有相互连接的高压脉动机构和低压脉动机构，高低油液经高压脉动机构和低压脉动机构后发生衰减。本发明能高效抑制柱塞泵过渡区流量倒灌现象，减小柱塞泵排油压力脉动，其脉动效果不会因为转速变化而影响；能集成在柱塞泵壳体内部，结构小巧紧凑，适用于各种液体介质。
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公开(公告)号：CN109041798B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811029503.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 浙江大学
IPC: A01D46/247
Abstract: 本发明公开了一种高处水果采摘工具，包括：摘果支撑框；与所述摘果支撑框连接的伸缩杆；设置在所述摘果支撑框内壁上的第一滑槽和第二滑槽；设置在所述第一滑槽内的刀片；设置在所述第二滑槽内的固定拨板；同步传动件，所述的同步传动件与所述固定拨板铰接并对所述刀片限位同步传动；与所述固定拨板配合的翻转拨果机构；与所述固定拨板连接的传动线。本发明通过摘果支撑框可以很方便的套住目标果实，提高摘果效率；使用刀片与固定拨板对果柄进行切与拨的双重破坏，并且可以调节切果力度，保障摘果效果。工人使用动作简单，拉杆动作符合人体工学。
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公开(公告)号：CN107490470B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710533859.2
申请日：2017-07-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢外骨骼助力效率的检测方法。通过在上肢外骨骼的肩关节和肘关节的液压作动缸上设置拉压力传感器，在穿戴者上肢肩关节和膝关节处贴上肌电信号传感器，这两组信号既能用于人体运动趋势的预判，又能用于人机协同的力控制；将拉压力传感器测得的作动缸受力与肌电信号传感器测量的穿戴者输出力分别做差值，与上肢外骨骼搬运的重物重量做对比算法；再结合穿戴者在穿戴上肢外骨骼工作时的实时心跳，来综合评定上肢外骨骼的助力效率。本发明采集的信号既能用于人体运动趋势的预判，又能用于人机协同的力控制；本发明结合了穿戴者输出力的物理特征信号与心跳的生理特征信号来综合评定上肢外骨骼的助力效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107490470A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710533859.2
申请日：2017-07-03
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G01M13/00 , B25J19/0095
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢外骨骼助力效率的检测方法。通过在上肢外骨骼的肩关节和肘关节的液压作动缸上设置拉压力传感器，在穿戴者上肢肩关节和膝关节处贴上肌电信号传感器，这两组信号既能用于人体运动趋势的预判，又能用于人机协同的力控制；将拉压力传感器测得的作动缸受力与肌电信号传感器测量的穿戴者输出力分别做差值，与上肢外骨骼搬运的重物重量做对比算法；再结合穿戴者在穿戴上肢外骨骼工作时的实时心跳，来综合评定上肢外骨骼的助力效率。本发明采集的信号既能用于人体运动趋势的预判，又能用于人机协同的力控制；本发明结合了穿戴者输出力的物理特征信号与心跳的生理特征信号来综合评定上肢外骨骼的助力效率。
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公开(公告)号：CN215358430U
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202121732271.8
申请日：2021-07-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
Abstract: 本实用新型公开一种教育用六轴机械臂，由电源仓、旋转机构、大臂、小臂、末端输出组成，其中旋转机构可绕自身轴心转动安装于电源仓上，大臂安装于旋转机构上，通过旋转机构带动大臂绕旋转机构的轴心转动，小臂可绕自身轴心转动安装于大臂上，通过大臂带动小臂完成前后移动的操作，末端输出安装于小臂上，拥有两个相互垂直的转动轴心，与小臂轴心相交于一点。本实用新型走线合理、有效，单独的电源仓，聚氨酯环和碳纤维管的引入，使得机械臂美观、整洁、稳定、可靠，且搬运、维护方便，便于推广。
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公开(公告)号：CN207044201U
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201720950472.2
申请日：2017-08-01
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于外骨骼机器人的三自由度踝关节装置。包括足底板和安装在足底板上的球铰外圈部件、球铰内圈部件和固定台部件，固定台部件安装在足底板上，关节轴穿过球铰内圈部件后支撑铰接在固定台部件上的球铰配合孔中，球铰外圈部件下部套装在球铰内圈部件外；球铰外圈部件对称的两侧均设有限位凸台，限位凸台用于接触连接固定台部件上两侧的支撑台面，对跖屈与背屈方向运动进行角度限位。本实用新型仅通过极为简单的结构与配合实现了踝关节在同一中心的跖屈、背屈、内翻、外翻、内旋与外旋运动，并对内旋与外旋运动进行了角度补充，对跖屈与背屈运动进行角度限位。
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公开(公告)号：CN207611384U
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201820399623.4
申请日：2018-03-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种硬盘数据加密设备。包括第一开发板、第二开发板、硬盘、两组加密组件和手指静脉识别仪，每组加密组件包括安全芯片、通信芯片和U盘，硬盘经第一开发板后分别与两组加密组件的安全芯片，每组加密组件中安全芯片经通信芯片和U盘连接，两组加密组件的安全芯片经第二开发板和手指静脉识别仪连接。本实用新型通过两块安全芯并行加密硬盘数据，提升加密速度，增大加密强度。
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公开(公告)号：CN215358437U
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202121732283.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
Abstract: 本实用新型公开一种教育型六轴机械臂，包括急停按钮、底座、旋转机构、大臂、小臂、腕部以及执行机构，急停按钮与底座相连；旋转机构可绕自身轴心转动安装于底座内；大臂与旋转机构相连，通过旋转机构带动所述大臂绕旋转机构的轴心转动；小臂与大臂相连，通过大臂带动小臂绕所述大臂的轴心转动；腕部与所述小臂相连，通过小臂带动所述腕部绕小臂的轴心转动；执行机构与腕部相连，通过腕部带动所述执行机构绕腕部轴心转动。本实用新型通过轻量化和模块化的设计，使得机械臂可频繁启停，稳定性好，教学效果有保证，且改装方便，便于推广。
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