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公开(公告)号：CN112965082A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110215537.X
申请日：2021-02-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人智能控制领域，尤其涉及一种基于激光雷达的自适应沿墙导航方法，首先将激光雷达扫描的区域划分为7个区域，再初始化机器人与激光雷达；然后获取各区域的激光线距离墙面最短距离和其对应索引、机器人前进方向与墙面的夹角角度、距离墙面最短距离与沿墙理想距离的差值；接着根据获得的各区域的激光线距离墙面最短距离和沿墙理想距离，判断出机器人相对墙面的位置；最后机器人计算出前向线速度和角速度，执行速度指令进行移动。本发明解决了移动机器人难以自适应沿墙导航的问题，使机器人能够适应复杂环境，自适应地调节移动速度，包括线速度和角速度，使之按照固定距离沿墙移动，同时能够根据周围障碍物的变化快速地改变沿墙策略。
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公开(公告)号：CN105951920B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610458269.3
申请日：2016-06-20
Applicant: 浙江大学
IPC: E02F9/22
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机回转动能回收及补油装置及其方法，它包括先导泵、主泵、发动机、液控换向阀、顺序阀、蓄能器、开关阀、梭阀、两个溢流阀、两个单向阀、回转马达、补油蓄能器、两个减压阀、模式切换阀和安全阀。通过回收回转马达制动时的高压油液，并换以低压油液为系统补油，从而在不改变挖掘机制动特性的基础上实现能量回收。模式切换阀可实现挖掘机“普通”与“动能回收”两种模式，“普通”模式时，系统的工作原理跟现有挖掘机相同；“动能回收”模式时，动能回收顺序阀的开启压力设置与原系统溢流阀相等，通过提高两个溢流阀的开启压力，在回收马达回转动能的同时，又保证了回转马达的制动性能不变。系统结构简单，易控制。
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公开(公告)号：CN105926696B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201610455240.X
申请日：2016-06-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机动臂势能分级回收及释放装置及方法，它发动机、先导泵、主泵、操作手柄、五个压力传感器、动臂锁紧控制阀、液控换向阀、两个梭阀、动臂锁紧主阀、两个释放阀、动臂锁紧先导阀、两个蓄能器、两个回收阀动臂油缸、四个单向阀、控制器、安全阀、截止阀、高压释放阀、背压阀、辅助马达。通过对各点的压力信号的采集，判断动臂是否带载，从而使动臂重载时用高压蓄能器回收，空载时用低压蓄能器回收，能将不同工况下的动臂势能全部回收而又避免了现有方法或采用比例换向阀、节流阀、调速阀引起的节流损失，或采用单类蓄能器操纵特性差，不能全部回收动力下降势能等缺点，具有节油率高，操控性好，不影响原机工作效率等特点。
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公开(公告)号：CN105926696A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610455240.X
申请日：2016-06-20
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机动臂势能分级回收及释放装置及方法，它发动机、先导泵、主泵、操作手柄、五个压力传感器、动臂锁紧控制阀、液控换向阀、两个梭阀、动臂锁紧主阀、两个释放阀、动臂锁紧先导阀、两个蓄能器、两个回收阀动臂油缸、四个单向阀、控制器、安全阀、截止阀、高压释放阀、背压阀、辅助马达。通过对各点的压力信号的采集，判断动臂是否带载，从而使动臂重载时用高压蓄能器回收，空载时用低压蓄能器回收，能将不同工况下的动臂势能全部回收而又避免了现有方法或采用比例换向阀、节流阀、调速阀引起的节流损失，或采用单类蓄能器操纵特性差，不能全部回收动力下降势能等缺点，具有节油率高，操控性好，不影响原机工作效率等特点。
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公开(公告)号：CN117724531A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311739676.8
申请日：2023-12-18
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了基于三维维诺图的多无人机协同围捕轨迹规划方法及系统，包括无人机和目标的运动状态信息感知、前端基于三维维诺图计算的点到点轨迹规划、后端的轨迹优化；在点到点轨迹规划中使用GPU加速的三维维诺图对无人机和目标位置及所处空间进行了建模与元胞划分，根据保证收敛的质心策略计算目标点；在后端的轨迹优化中，构建了保证目标可见性的带约束的优化问题，进行重新参数化并将优化问题的约束转化为无约束优化项，并使用数值优化方法求解。本发明能够实现灵活且具有理论依据的多无人机协同目标围捕轨迹规划，使得围捕决策更加高效、轨迹规划更加可靠、求解速度更加迅捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116729659A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310492893.5
申请日：2023-05-05
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64U10/70 , B64U20/70 , B64U10/10 , B64U30/299 , B64U30/20
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种地空两栖球型无人机，具体包括球形外壳、无人机主体、转向环架机构，所述球形外壳为镂空结构，由两个相互对称的半球结构拼装而成，且在两个半球结构的中心位置均设有球壳连接件；所述的无人机主体通过转向环架机构与球壳连接件连接安装在球形外壳内，具体的，所述转向环架机构通过球壳连接件连接安装在球形外壳内，所述的无人机主体设置安装在转向环架机构内。本发明采用舵机驱动单轴无人机摆动，取代了传统单轴旋翼无人机使用襟翼控制转向的方案，在保证无人机空中飞行优势的同时，靠舵机驱动无人机重心偏移，能够利用球形外壳在地面上进行隐蔽的滚动行进，结构上更加简洁小巧，拓展了无人机作业范围。
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公开(公告)号：CN113282076A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110346556.6
申请日：2021-03-31
Applicant: 浙江大学 , 宁波新松机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于雷达射线分割地图的机器人远程回充装置及方法，该装置包括机器人和充电桩，所述机器人包括控制模块、激光雷达、上位机和电源接收端，所述上位机连接激光雷达并获取激光雷达传回的数据，所述控制模块分别与电源接收端和上位机相连，接受上位机下发的控制指令并向上位机反馈机器人状态，所述电源接收端包括机器人充电的电源触头和超声波接收模块；所述充电桩包括充电模块和超声波发射模块。本发明能够使机器人在没有先验地图，即机器人事先构建好的地图的情况下，自动寻找充电桩，实现远程回充。
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公开(公告)号：CN108278232A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810113901.X
申请日：2018-02-05
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F15B11/166 , F15B1/04 , F15B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于液压变压器的液压缸式被动升沉补偿系统，包括绞车、滑轮、补偿油缸、有杆腔安全控制阀、无杆腔安全控制阀、液压马达安全阀、油箱、液压变压器、蓄能器、蓄能器安全阀、溢流阀、出油滤油器、补油泵、电动机、补油单向阀、无杆腔压力传感器、蓄能器压力传感器、初级马达斜盘倾角传感器、次级马达斜盘倾角传感器、母船加速度传感器、控制器。所述液压变压器安装于补偿油缸和蓄能器之间。本发明通过控制液压变压器变量马达的斜盘倾角以保持补偿油缸无杆腔压力不变从而完成升沉补偿。较之于传统的被动升沉补偿系统，本发明的系统具有补偿精度高、装机功率低、适应性好、可靠性高的优点，适用于大深度、大载荷、变海况的工作条件。
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公开(公告)号：CN103170975B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310081352.X
申请日：2013-03-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种三轴可伸缩多适应性水下机器人。本发明包括箱体支架、伸缩机构和动力机构三个部分，箱体密封防水，用于安放搭载机构并提供动力臂伸缩的空间；伸缩机构通过齿条连接三个从动齿轮，从动齿轮带动丝杆转动，控制杆的伸缩，能实现机器人三只动力臂的同步伸缩，根据环境改变自身大小，运行作业更为自如；动力机构由三只动力臂组成，臂端螺旋桨的轴向可以改变，通过三只螺旋桨的转速和螺旋桨轴向的配合实现空间六自由度的运动。本发明设计了动力臂可伸缩的装置，在沉船考古，深海挖掘领域具有很好的实用性，保护文物的同时运行作业更为自如，效率更高。
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公开(公告)号：CN119439826A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411429527.6
申请日：2024-10-14
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，公开了一种基于神经网络增强的模型预测轮廓控制系统及方法，该系统通过S4‑Conv自适应网络架构处理无人机的多源传感数据，包括里程计、推力输出及PVDF柔性碰撞传感器，精确预测无人机的下一时刻位置与姿态。基于此预测模型，提出了一种神经网络增强的模型预测轮廓控制框架，用于优化无人机的推力输出并进行实时姿态调整。该方法能够快速响应外部碰撞和复杂环境中的动态扰动，显著提高无人机的轨迹跟踪精度与任务执行的稳定性，适用于城市空间、灾区搜救等复杂环境中的无人机飞行控制任务。
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