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公开(公告)号：CN117029818A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310793043.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种非结构化封闭环境中多车协同路径规划方法，首先，确定当前多台车辆在规划地图中的位置、规划任务的起点终点与当前车辆运动状态；然后，规划每台单车路径，根据当前环境信息，确定可执行的单车路径规划，生成单车可执行路径结果；再确定多车路径冲突位置，根据单车路径结果，确定在同一时空中多车间可能发生冲突的时空位置；在单车路径结果中，基于车身位置，在多车路径冲突位置添加约束信息；对多车搜索任务进行分组，基于路径信息与碰撞信息，对多辆车进行不同的分组；最后，对同一分组执行多车路径搜索；对同一组的多车，基于碰撞信息与所述约束信息，执行多车路径搜索，得到多车路径的无碰撞路径结果。
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公开(公告)号：CN115014352A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210619188.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于建议分布地图的室内全局定位方法，包括：对环境栅格地图进行预处理，获取可到达区域，得到可到达区域每个栅格点处模拟激光雷达扫描点云的集合；计算模拟激光雷达扫描点云集合中每个点云的旋转不变性几何特征集合以及质心方向角集合，计算当前状态下的激光雷达扫描点云相同的几何特征集合以及质心方向角；由上一步数据计算xy‑建议分布地图中对应栅格点处的分布概率值、以及计算θ‑建议分布地图中对应栅格点处的概率分布；采用加权随机采样的方法获得粒子滤波器的初始粒子集；用AMCL算法进行运动更新、权重计算、粒子集重采样的过程，直到粒子集收敛，收敛后的粒子集均值位姿即为全局定位结果。本发明提高了全局定位成功率和计算效率。
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公开(公告)号：CN114840001A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210619199.0
申请日：2022-06-01
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种封闭环境多车协同轨迹规划的方法，属于自动驾驶技术领域，尤其是涉及关于多无人车集中进行轨迹规划的方案。解决智能物流行业多车封闭环境中运输效率低的问题。具体包括：分为多阶段的轨迹规划，第一阶段为粗略路径生成，第二阶段是建立在第一阶段求解结果上的平滑动态可行地轨迹生成。该方法能对大规模车辆集中求解无冲突轨迹且具有较短求解时间。
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公开(公告)号：CN103861657B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410061101.X
申请日：2014-02-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种纳米银负载多孔二氧化硅的制备方法，包括利用聚氧化乙烯制备阶层多孔二氧化硅；还包括以下步骤：1）、以氨基丙基三乙氧基硅烷作为改性剂，采用无水乙醇作为改性溶剂，对所述阶层多孔二氧化硅进行改性；2）、负载：将硝酸银溶解到作为还原剂的乙二醇中，磁力搅拌，得硝酸银的乙二醇溶液；将步骤2）所得的改性后阶层多孔二氧化硅先用去离子水清洗，然后放入上述硝酸银的乙二醇溶液中于35～45℃的烘箱负载48～72小时；由于乙二醇作为还原剂还原硝酸银，形成纳米级银颗粒；所形成的纳米级银颗粒负载至改性后阶层多孔二氧化硅；3）、将步骤2）所得物清洗后干燥；得纳米银负载多孔二氧化硅。
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公开(公告)号：CN118095594A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410187285.8
申请日：2024-02-20
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于无人机路径规划技术领域，公开了一种有球形外壳的四旋翼无人机及加入碰撞反弹的球形无人机路径规划方法，在有球形外壳的四旋翼无人机上实行，包括步骤1：采用带碰撞采样和运动学的KRRT*算法进行轨迹搜索；步骤2：在障碍物表面进行点云地图采样；步骤3：建立碰撞前后速度改变的模型；步骤4：引入碰撞感知进行轨迹生成。本发明通过在路径规划过程中引入碰撞，可以利用碰撞产生的反作用力改变无人机的飞行方向，从而实现更快速的转弯，减少急转弯处的飞行时间，提高飞行效率。避免了传统的无人机路径规划算法中需要绕路或者需要长时间调整姿态的问题。减少无人机的能量消耗，延长无人机的续航时间，从而提高无人机的续航能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117687114A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310854705.9
申请日：2023-07-13
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明涉及无人机碰撞检测领域，尤其涉及一种球形无人机的碰撞检测装置和方法，该装置包括球形保护外壳以及设置在无人机本体上的机载主机，无人机本体位于球形保护外壳的中间空腔处，其特征在于，所述球形保护外壳的外形呈经线纬线交织的结构体，同时在交织的结构体内挖设线路槽，并在槽内埋设有无源pvdf压电材料；所述机载主机上设有数据信号采集模块、ros系统，所述无源pvdf压电材料通过导线信号连接所述数据信号采集模块，所述数据信号采集模块实时采集无人机的碰撞信号并进行放大处理，后通过STM32单片机将数据传递给ros系统进行滤波处理及碰撞分析。本发明可以广泛应用于无人机领域，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN112965082B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202110215537.X
申请日：2021-02-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人智能控制领域，尤其涉及一种基于激光雷达的自适应沿墙导航方法，首先将激光雷达扫描的区域划分为7个区域，再初始化机器人与激光雷达；然后获取各区域的激光线距离墙面最短距离和其对应索引、机器人前进方向与墙面的夹角角度、距离墙面最短距离与沿墙理想距离的差值；接着根据获得的各区域的激光线距离墙面最短距离和沿墙理想距离，判断出机器人相对墙面的位置；最后机器人计算出前向线速度和角速度，执行速度指令进行移动。本发明解决了移动机器人难以自适应沿墙导航的问题，使机器人能够适应复杂环境，自适应地调节移动速度，包括线速度和角速度，使之按照固定距离沿墙移动，同时能够根据周围障碍物的变化快速地改变沿墙策略。
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公开(公告)号：CN116374233A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310440484.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 浙江大学 , 余姚市机器人研究中心
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及了一种独轮四旋翼式地空两用机器人，包括：主机架，安装在主机架内侧面上的伺服电机、控制模组和机载计算机，安装在主机架外侧面四角位置的无刷电机，与无刷电机驱动连接的螺旋桨，安装连接在主机架下侧的支撑板，设置在支撑板底端的牛角万向轮，安装在支撑板内侧面上的电池，与伺服电机啮合连接的传动机构，以及通过传动机构设置连接在主机架内侧面一侧的轮式机构。本发明提供的机器人具有重量轻、动力部件少、能耗低的特点，并可利用滚动通过窄缝隧道等特殊地形。
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公开(公告)号：CN113282076B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110346556.6
申请日：2021-03-31
Applicant: 浙江大学 , 宁波新松机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及一种基于雷达射线分割地图的机器人远程回充装置及方法，该装置包括机器人和充电桩，所述机器人包括控制模块、激光雷达、上位机和电源接收端，所述上位机连接激光雷达并获取激光雷达传回的数据，所述控制模块分别与电源接收端和上位机相连，接受上位机下发的控制指令并向上位机反馈机器人状态，所述电源接收端包括机器人充电的电源触头和超声波接收模块；所述充电桩包括充电模块和超声波发射模块。本发明能够使机器人在没有先验地图，即机器人事先构建好的地图的情况下，自动寻找充电桩，实现远程回充。
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公开(公告)号：CN113325833A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110372631.6
申请日：2021-04-07
Applicant: 浙江大学 , 宁波新松机器人科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人技术领域，尤其是涉及一种移动机器人自动回充电的方法，充电基座采用数量大于三路的红外发射二极管，对红外发射端进行合理的约束与布置，融合多个传感器数据，判断机器人相对红外发射端的位置，融合后的数据将与机器人速度控制关联对应，机器人不断运动，最终若触碰到充电的电极则完成，没有触碰到充电电极同时没有移动空间余量再靠近时，采取其它策略，最终能触碰到电极为止。本发明应用低成本的发光二极管的红外发射端融合移动机器人常用的低成本传感器，实现更细化、更精准和更稳定的移动机器人自动回充电效果。
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