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公开(公告)号：CN114557775A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210190113.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种机器人底座，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器测量伸缩杆的伸出位移量，该四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；控制系统上设有电流传感器检测各个电动伸缩杆的电机的工作电流。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。
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公开(公告)号：CN114387862A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210179567.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种仿真肺组织呼吸运动模拟平台，其包括：底座；仿真肺组织模型；平移机构；模拟呼吸单元；控制器；其中，所述控制器控制所述平移机构使得所述仿真肺组织模型处于连续平滑运动状态、突变运动状态或者静止状态中的一种或多种，同时所述控制器通过改变所述模拟呼吸单元的气体吸入量和泵出量来改变所述仿真肺组织模型呼气或吸气状态，进而模拟患者的不同呼吸状态。本发明提供的仿真肺组织呼吸运动模拟平台，使得仿真肺组织模型能够模拟患者的正常呼吸运动、痉挛、抖动以及屏气等呼吸状态，还原性强，便于穿刺试验进行。
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公开(公告)号：CN114359317A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111550766.3
申请日：2021-12-17
Applicant: 浙江大学滨江研究院
IPC: G06T7/13 , G06T17/00 , G06V10/774 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于小样本识别的血管重建方法，包括：S1获取获训练样本血管树的CT数据，所述CT数据包括带有血管横截面图像的CT切片与对应的CT值；S2操作员在设备上对部分CT切片中的血管进行标注，获得一组精标注数据；S3基于S2中获得的精标注数据，通过神经网络训练，获得初代识别模型；S4对初代识别模型进行迭代数据扩充训练，最终获得能识别CT切片中的血管并输出结果的识别模型；S5基于S4中获得的识别模型，对待重建血管树的CT数据进行识别，获得血管的空间信息；S6根据S5中获得的空间信息将血管连接，通过后期处理，获得最终的血管树三维模型。该方法在保证识别准确率的同时降低人工标注耗时，提高了识别效率。
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公开(公告)号：CN110711033B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201911001081.6
申请日：2019-10-21
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度穿刺手术机器人，其包括底板、XYZ三轴移动台、延伸杆单元、αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组，XYZ三轴移动台固定在底板上，延伸杆单元一端与XYZ三轴移动台连接，另一端与αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组依次连接。本发明的六自由度穿刺手术机器人能够在X光实时影像的引导下，代替医生在辐射环境下执行穿刺，并且由医生实时跟踪靶点的偏移，并且采用遥操作控制，及时调整进针角度，实现肺部的精准穿刺，并消除医生的手部颤动造成的不利影响，省去传统手术中分步骤进针、反复校验的流程，做到一次进针，提高了手术效率与精度，减小了气胸、出血等并发症的出现概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114298986B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202111549864.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 浙江大学滨江研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多视点无序X光片的胸腔骨骼三维构建方法，包括：S1通过利用X射线设备对胸腔进行扫描拍摄，获得初始图像组，所述初始图像组包括多个角度下扫描生成的X光片图像；S2初始图像组进行预处理，同时基于X射线设备的构建相机模型，确定相机内外参数；S3对X光片图像进行特征提取，并进行特征点匹配；S4利用运动恢复结构算法进行稀疏点云模型的构建；S5提取稀疏点云模型中的几何信息，构建获得稠密点云模型；S6通过后期处理，获得具有颜色、纹理和结构特点的胸腔骨骼三维模型。本发明还提供基于该构建方法的系统。该方法操作简单，只需提供一组病人的X光片图像，从而获得表面纹理清晰的胸腔骨骼三维模型。
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公开(公告)号：CN119227388A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411362997.5
申请日：2024-09-27
Abstract: 本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，包括以下步骤：(1)将一组结构参数的测量杆安装在机械臂末端；(2)3D测量装置放置在多工位底座的其中一个工位处，在3D测量装置的测量空间均布测量杆的姿态角，求解出机械臂关节角，然后再通过构型筛选，获取机械臂关节角；(3)将3D测量装置放置在多工位底座的其他工位上重复步骤2，获取所有位姿关节角；(4)基于观测性指标进行测量关节角选取，得到最优测量关节角组合的观测性指标，记作最优观测性指标；(5)在离线仿真环境内，将不同结构参数的测量杆依次安装在机械臂末端，重复步骤2‑4，得到不同测量杆对应的最优观测性指标评价指标确定最优的测量杆结构参数。
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公开(公告)号：CN119077795A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411362882.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的精度监控方法，将一个或多个定位夹具设置在机械臂的周围，在机械臂末端安装的日常作业执行器上再安装至少一个测量杆，将3D测量装置安装在其中一个定位夹具上；调整机械臂的位姿使测量杆的头端进入3D测量装置的测量区域，记录此时3D测量装置的位移传感器的读数和机械臂的关节角；将3D测量装置从定位夹具上拆卸下来，使机械臂通过其末端安装的日常作业执行器正常工作；等机械臂工作一段时间后，再将3D测量装置重新装夹到安装过的定位夹具，调整机械臂的位姿使其运动到与上一次测量时的机械臂的关节角相同，对比上一次的位移传感器的读数和此时的位移传感器的读数，判断机械臂的定位精度是否下降。
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公开(公告)号：CN119077738A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411362927.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法，将3D测量装置通过快速锁紧机构装夹在多工位底座的第j个工位上，使用外部测量装置在3D测量装置上的三个相互正交的待测平面上采集测量点；基于测量点通过平面拟合得到这三个待测平面的拟合平面Pi，然后对拟合平面Pi进行偏移，得到偏移平面Pi’，偏移平面Pi’的偏移距离为相应的拟合平面Pi到虚拟约束点的距离，使虚拟约束点穿过所有偏移平面Pi’；分别以三个偏移平面Pi’作为坐标系的三个平面建立工位坐标系{Dj}；将3D测量装置安装在其他工位上重复上述步骤，获得相应工位的工位坐标系{Dj}；计算得到不同的工位坐标系{Dj}之间的相对位姿参数，完成工位标定。本发明工位标定精度高。
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公开(公告)号：CN113771093B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111142498.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置，其包括：标定测量装置；被标定测量装置；直线运动台，其包括底座、设置在所述底座上表面的导轨、与所述平行导轨滑动连接的移动台，所述移动台和机械臂上分别设置有所述标定测量装置和所述被标定测量装置；直线测量装置，其位于所述底座上表面并沿着所述导轨的长度方向设置，所述直线测量装置测量所述移动台和所述底座之间的位移。本发明利用一个直线导轨配合一个直线测量装置，搭建一个运动长度已知的直线运动台，然后在运动台上安装空间位姿的测量装置，运动台意义在于扩大了位姿测量装置的测量范围，位姿测量装置只需要在一个很小的局部范围内有测量效果即可。
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