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公开(公告)号：CN111170122A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010133743.1
申请日：2020-03-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明专利公开了一种无人艇自动收放系统，该系统包含无人艇自动布放和无人艇自动回收两个部分，由PLC、传动机构、推动机构、曳引机构组成，各机构在PLC的控制下，相互协作、有序完成无人艇自动收放的目的。在母船接收到布放信号后，无人艇从传动机构运输到舱室顶部的轿箱中，轿箱降落，无人艇被推动机构推动到海水中，完成一次布放指令后轿箱升起，进行下一台无人艇的布放操作；在母船接收到回收信号后，无人艇进入舱室底部的轿箱中，轿箱升起，无人艇被推动机构推动到传动机构上，传动到指定位置，完成一次回收指令后轿箱降落，进行下一台无人艇的回收操作。一种无人艇自动收放系统，自动化水平高，有效实现母船收放无人艇的目的。
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公开(公告)号：CN110666836A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911068639.2
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本发明专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。
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公开(公告)号：CN107741784A
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201710929483.7
申请日：2017-10-09
Applicant: 济南大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0481 , G06F3/0482 , G06F3/0484 , G06K9/00 , G06T7/11
CPC classification number: G06F3/013 , G06F3/011 , G06F3/012 , G06F3/04812 , G06F3/0482 , G06F3/0484 , G06K9/00335 , G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种适用于重度瘫痪病人的娱乐交互方法，它包括以下步骤：步骤1，获取重度瘫痪病人的头部图像，将头部图像切割出病人的脸部区域图像；步骤2，计算病人脸部区域图像的中心位置，利用中心位置的偏移方向控制光标的移动；步骤3，将病人脸部区域图像切割出病人的眼睛和嘴巴区域，并根据眼睛和嘴部区域的图像识别病人的眨眼和张闭嘴动作；步骤4，根据病人的上下左右摇头及其组合控制光标的移动，根据病人张闭嘴两次完成鼠标右键的单击，根据病人眨眼两次完成鼠标左键的单击，从而控制光标和鼠标的操作来完成娱乐交互方式。本发明不仅满足了病人观看娱乐节目的需求，并且满足了娱乐交互实时性的要求。
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公开(公告)号：CN209466426U
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201822063339.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 济南大学
IPC: B28B11/16
Abstract: 本实用新型公开了一种切割系统速度自动同步装置，该装置包括了速度同步检测轮、光电编码器、伺服电机、同步小车、无杆气缸、压紧装置、切割机构、PLC等。所述速度同步检测轮连接增量型光电编码器，可以将墙板移动速度信号转换成脉冲传达给PLC。所述压紧装置可以在两边同时对切割墙板施加一定的载荷，保证切割顺利进行。所述切割装置是直接接触板料实现切割的执行机构，它的移动需要连接无杆气缸。所述伺服电机是同步小车的驱动装置，与光电编码器构成速度闭环控制。切割装置、压紧装置和驱动装置等都安装在同步小车上，随小车一起做同步移动。本实用新型对于挤压墙板生产线上的墙板切割可以实现更高的精度、切割面直线度和切割质量。
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公开(公告)号：CN211996050U
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202020231902.7
申请日：2020-03-02
Applicant: 济南大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种无人艇传感器气囊保护装置，在无人艇工作的过程中，无人艇底部安装的传感器起着收发信号、探深避障等作用。当遇到鱼群冲击、暗礁碰撞等突发情况时，对于传感器的保护就显得尤为重要。一种无人艇传感器气囊保护装置包括：排气阀、气囊体挡板，气囊体，气体发生器，控制元件，感应元件。气囊体安装在传感器器壁内侧，传感器器壁前端设有弹出气囊体的开口，开口处安装气囊体挡板。感应元件连接控制元件，控制元件连接气体发生器，气体发生器连接气囊体。当即将发生碰撞时，感应元件感应到碰撞信息并将信息传递给控制元件，控制元件分析后控制气体发生器向气囊体中充气，充气后的气囊体顶开气囊体挡板后弹出，防止发生碰撞。一种无人艇传感器气囊保护装置，有效保护传感器，提高传感器的使用寿命。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214561047U
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202022479555.2
申请日：2020-11-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 一种电机电极与轴的连接结构，由轴、第一橡胶垫、电极、第二橡胶垫、螺钉组成。在轴端面圆周位置均布加工螺纹孔，在其侧表面加工沟槽。螺钉与轴的螺纹孔旋拧紧固，螺钉穿过轴的螺纹孔后对第二橡胶垫攻丝，在拧紧力矩作用下的螺钉与轴的螺纹孔之间产生的沿螺钉轴心线方向的预紧力，预紧力夹紧第二橡胶垫、电极、第一橡胶垫。目前市面上常见的是用胶粘剂将电极粘在轴上进行固定，但在电机高速运行时，电机内部处于高温状态，胶粘剂在高温下会融化导致电极松动，甚至会使电机出现故障。本结构通过机械夹紧的方式，避免了高温对电极固定的影响。另外，在机器人用一体化关节中，本结构可以实现电机转子与减速器输入轴的耦合。
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公开(公告)号：CN211846779U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020232996.X
申请日：2020-03-02
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型专利公开了一种无人艇自动收放系统，该系统包含无人艇自动布放和无人艇自动回收两个部分，由PLC、传动机构、推动机构、曳引机构组成，各机构在PLC的控制下，相互协作、有序完成无人艇自动收放的目的。在母船接收到布放信号后，无人艇从传动机构运输到舱室顶部的轿箱中，轿箱降落，无人艇被推动机构推动到海水中，完成一次布放指令后轿箱升起，进行下一台无人艇的布放操作；在母船接收到回收信号后，无人艇进入舱室底部的轿箱中，轿箱升起，无人艇被推动机构推动到传动机构上，传动到指定位置，完成一次回收指令后轿箱降落，进行下一台无人艇的回收操作。一种无人艇自动收放系统，自动化水平高，有效实现母船收放无人艇的目的。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211709355U
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201921886735.3
申请日：2019-11-05
Applicant: 济南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种双向输出仿人机器人用臂部一体化关节，由无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器、谐波减速器、输出部分、轴承和轴承架、壳体组成。其中无框力矩电机、电磁安全制动器、绝对值位置传感器安装在高速电机轴上；谐波减速器连接高速电机轴和低速输出轴；输出部分安装在低速输出轴上；轴承和轴承架固定在壳体内。本实用新型专利集合了减速装置、传感检测、制动装置为一体，采用专用伺服驱动器进行驱动。在结构上进行了创新优化，与现有产品相比，设计的一体化关节可以实现双向出力，克服了单口出力带来的受力不均以及连接方式单一等问题。该一体化关节重量轻、体积小、承受载荷大，满足仿人机器人臂部运动各项性能指标。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211252923U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922017763.8
申请日：2019-11-21
Applicant: 济南大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种无人艇传感器稳固升降装置，在无人艇工作的过程中，无人艇底部安装的传感器起着收发信号、探深避障等作用。在无人艇速度过快或者水体流速较大时，传感器需要不间断地工作，因此对于传感器的保护和传感器的稳定性就显得尤为重要。本实用新型组成包括：安装在一级甲板上的传感器储存室，滚珠丝杠贯穿传感器储存室、一级甲板与二级甲板，滚珠丝杠下方连接传感器，上方连接圆锥齿轮，在二级甲板上安装的驱动电动机通过联轴器与轴相连。随着电动机的运转，使滚珠丝杠变旋转运动为直线运动，进而带动传感器往复直线运动。此装置既能保证传感器稳固工作，又能对传感器进行保护，进而提高传感器的工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN213404643U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202022466759.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 济南大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种植保机用喷药装置，涉及植保机器人领域。主要包括喷头、第一机械臂、红外传感器、第一伺服电机、第二机械臂、内齿圈、直齿轮、硬管、比例电磁阀、药泵、药箱、溢流阀、工作台、软管、第二伺服电机。本实用新型依靠红外传感器检测前方农作物信息，利用单片机控制器接受传感器检测信号并发送控制信号进行喷药作业，通过比例电磁阀调节管道的实际压力和流量。本实用新型设计了一种植保机用喷药装置，其应用范围较为广泛，可有效地应用于大棚内进行农作物的喷药作业，也可以应用于户外进行对果树根部进行喷药作业，在高效的进行喷药作业的同时，还可以减少农药误喷或其他原因带来的农药浪费和环境污染，绿色环保。
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