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公开(公告)号：CN103822614B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410092632.5
申请日：2014-03-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明倒车影像的三维测量方法，涉及3D目标的图像数据处理，利用摄像机模型与射影几何的基本原理，推导出基于倒车影像的三维测量方法，步骤包括制作倒车影像摄像机测量装置、倒车影像系统的标定、摄像机位置的计算、目标高度计算、坐标系变换调整和倒车影像的三维标尺显示。该方法能有效测量路面上目标的高度及三维坐标，同时还能实现倒车影像的二维平面测量功能，克服了倒车影像的二维平面测量中不能测量目标高度的缺点，减少了交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN103588237B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310581650.5
申请日：2013-11-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: C01F11/46
Abstract: 本发明为一种脱硫石膏脱色提纯的方法，该方法包括原料水洗、晶型转换、产品洗涤与干燥四个步骤和母液回收利用共同实现的。本发明利用CaSO4·2H2O在100℃时可以转化为颗粒细小的CaSO4·0.5H2O而在常温下CaSO4·0.5H2O又可以转化为颗粒粗大CaSO4·2H2O的特性将原有的CaSO4·2H2O晶体破坏使存在于晶体内部的杂质暴露出来进而可以利用普通的物理方法分离杂质。有色杂质分离后就能达到脱硫石膏的脱色和提纯的目的，从而解决大量脱硫石膏堆积造成二次污染和经济负担的问题。
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公开(公告)号：CN103285839B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310274613.X
申请日：2013-07-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: B01J20/26 , B01J20/28 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/20
Abstract: 本发明一种钙基膨润土-AA-（AA-Na）复合的粒状镉离子吸附剂的制备方法，该方法以钙基膨润土、丙烯酸、氢氧化钠为主要原料，用环己烷作分散介质，Span80作分散剂，利用环己烷和Span80作为油相，采用悬浮乳液法制得颗粒状吸附剂。反应完后，颗粒状吸附剂与油相自然分层，容易取出。且应用时不必再粉碎即可使用。该产品吸附性能良好，在水中结构稳定，不易解离，便于工业化推广应用。
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公开(公告)号：CN104176744A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410424180.6
申请日：2014-08-26
Applicant: 河北工业大学
IPC: C01B39/02
Abstract: 本发明为一种KOH亚熔盐活化钾长石制取全钾W型分子筛的方法，包括如下步骤：将KOH、钾长石和水混合均匀于反应器内，然后置于140-175℃油浴锅中，反应5-8h；活化后的体系通过补加Al(OH)3、白炭黑和水中的一种或多种，使溶液中的组成配比符合：摩尔比SiO2：Al2O3=5-20：1，K2O/SiO2=1-3.0，H2O：SiO2=40-120：1；然后于25-70℃下老化2-15h；再在90-180℃下晶化8-72h，滤饼经洗涤、干燥得到固体产品W分子筛。本发明缓解了长久以来钾长石活化温度高，耗能大，操作繁琐的问题，得到应用价值高的W型分子筛，实现了母液循环利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103822614A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410092632.5
申请日：2014-03-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C11/00
CPC classification number: G01C11/00 , G01C2011/36
Abstract: 本发明倒车影像的三维测量方法，涉及3D目标的图像数据处理，利用摄像机模型与射影几何的基本原理，推导出基于倒车影像的三维测量方法，步骤包括制作倒车影像摄像机测量装置、倒车影像系统的标定、摄像机位置的计算、目标高度计算、坐标系变换调整和倒车影像的三维标尺显示。该方法能有效测量路面上目标的高度及三维坐标，同时还能实现倒车影像的二维平面测量功能，克服了倒车影像的二维平面测量中不能测量目标高度的缺点，减少了交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN103285839A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310274613.X
申请日：2013-07-02
Applicant: 河北工业大学
IPC: B01J20/26 , B01J20/28 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/20
Abstract: 本发明涉及一种钙基膨润土-AA-（AA-Na）复合的粒状镉离子吸附剂的制备方法，该方法以钙基膨润土、丙烯酸、氢氧化钠为主要原料，用环己烷作分散介质，Span80作分散剂，利用环己烷和Span80作为油相，采用悬浮乳液法制得颗粒状吸附剂。反应完后，颗粒状吸附剂与油相自然分层，容易取出。且应用时不必再粉碎即可使用。该产品吸附性能良好，在水中结构稳定，不易解离，便于工业化推广应用。
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公开(公告)号：CN119748441A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411868163.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于演示学习的机器人轴孔装配方法，包括以下步骤：步骤一：通过拖动示教的方式多次演示插入动作，同时采集演示过程中的轴的受力以及轴孔姿态偏差；步骤二：通过高斯混合回归获得轴的受力与轴孔姿态偏差之间的映射关系；步骤三：通过导纳控制使机器人末端接近孔的估计位置；步骤四：在轴的倾斜方向以及孔零件平面的垂直方向进行恒力控制来完成寻孔阶段；步骤五：实时检测轴孔姿态偏差，并根据高斯混合回归得到各个方向的期望力，从而对轴进行力控制来完成插入阶段。
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公开(公告)号：CN110372017B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910811955.8
申请日：2019-08-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种苦卤混碱法制备碱式碳酸镁及其钠钾盐的分离方法。该方法包括以下步骤：(一)碱式碳酸镁晶体制备：将苦卤加入到反应器中，然后加入Na2CO3溶液和NaOH溶液，得到浆料；过滤，得到滤液和固体；固体烘干8～10h，得到碱式碳酸镁晶体；(二)所得到的滤液中加入等当量CaCl2溶液，反应后进行过滤，得到滤液；等温蒸发结晶，过滤得到相关物质；(三)剩余母液中KCl和NaCl的分离提取。本发明反应后镁离子接近转化完全，实现苦卤的高效利用，简化后续分离。苦卤与混碱反应，反应后母液中不含碳酸氢根离子，简化反应后母液组成，降低后续分离的难度。
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公开(公告)号：CN109759030B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201910175197.5
申请日：2019-03-08
Applicant: 河北工业大学
IPC: B01J20/26 , B01J20/12 , C02F1/28 , C02F101/22
Abstract: 本发明为一种吸附Cr(VI)的聚丙烯酸复合铝改性膨润土水处理剂的制备方法。该方法首先对天然钙基膨润土进行AlCl3溶液改性，其次进行丙烯酸水溶液法聚合，最后配置不同浓度的十六烷基三甲基溴化铵(CTMAB)溶液，投加聚丙烯酸铝改性膨润土，得到了层间距增大，不易解离且对Cr(VI)吸附能力增强的聚丙烯酸复合铝改性膨润土水处理剂。本发明不仅解决了废水处理过程后水处理剂与废水溶液的固液分离难题，还为膨润土对含Cr(VI)废水中铬阴离子的吸附提供了新出路。
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