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公开(公告)号：CN104062902B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410209604.7
申请日：2014-05-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种视觉引导的基于Delta机器人关节空间的轨迹规划方法，用于Delta机器人的最优时间运动。求解Delta机器人的运动学关系，构建末端执行器到各关节的逆运动学方程，工业智能相机用于采集目标位置，编码器用于实时更新目标位置；将Delta机器人的工作区域划分为9*13个子区域，利用B样条曲线离线对不同区域各关节的运动路径规划，保证速度、加速度和加加速度的平滑与连续，减小伺服电机对机械结构的冲击；对经典的粒子群算法进行改进，采用分数阶粒子群算法加快最优解的搜寻时间节点的速度，避免陷入局部最优解；最后采用二维模糊方法在线选择机器人工作区域对应的时间最优节点，完成控制。
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公开(公告)号：CN103955927B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410173966.5
申请日：2014-04-26
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于激光视觉的角焊缝自动跟踪方法，用于从角焊缝检测图像中提取特征点，属于机器视觉在线检测技术研究领域。从局部图像的灰度统计量入手，计算初始图像中每点灰度对比度以区分反光形成的干扰条纹与实际条纹，再通过图像形态学方法修复二值图像中包含实际光条的区域并进一步去除残留干扰条纹。在初始图像的感兴趣区域中将各点灰度在光条截面方向泰勒展开，根据泰勒展开式确定光条中心点。自动确定条件成立的参数区间因此对不同反射率的角焊缝表面以及任意方向的光条均适用。用改进的迭代最小二乘法精确地拟合出光条在角焊缝表面的两段直线方程从而得到角焊缝特征点。该角焊缝特征点提取方法无论鲁棒性还是精确度都有很大提高。
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公开(公告)号：CN102663386B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210084140.2
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种针对机械轴承上按环形分布的压印字符的在线检测方法。该方法首先将现场在线采集到的轴承灰度图片二值化，使用改进的随机圆检测算法准确而快速地定位出轴承的圆心位置；然后以轴承圆心为原点建立极坐标系，利用投影法找出轴承圆环上的字符区域，并使用仿射变换的方法将字符环形分布矫正为水平分布。其优点是：该处理方法能够有效减少变换过程中产生的毛刺，变换后图像质量较好；最后对归一化后的字符提取轮廓层次特征并使用支持向量机进行训练和识别，最终实现机械轴承环形分布压印字符的在线检测。
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公开(公告)号：CN103871047A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201310754410.0
申请日：2013-12-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种光照不均匀图像的灰度波动阈值分割方法。与已有局部算法相比，该方法将图像看作灰度值的三维地形，不均匀光照相当于改变了地形上地貌，使灰度值波动在局部区域内拉高或压低，因此可以在水平及垂直方向上迭代搜索每条灰度波动曲线中较大尺度的波峰点和波谷点，并在每对波峰点或波谷点之间求取合理的阈值来实现图像目标像素和背景像素的划分，最后对两方向上取得的阈值图像进行整合得到最终分割图像。该方法可以有效地降低不均匀光照的影响，同时提高算法的实时性，为在复杂背景下图像的目标检测提供了有效的预处理技术基础。
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公开(公告)号：CN103558850A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310322092.0
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明通过深入分析相机的成像原理、激光结构光测量原理和手眼系统工作原理，设计了一种简单灵活的激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定方法，其中包括传感器参数标定(包括相机内参数和线激光平面参数方程标定)和手眼关系矩阵标定，并进行了工件偏移修正。该标定方法克服了传统内参标定、激光平面方程和手眼矩阵标定需要专业人员参与、标定步骤繁琐的缺点。该方法只需要4个给定位姿和机器人自动进行的6组平移运动，即可实现激光结构光引导的焊接机器人系统的全自动标定。该方法使得激光结构光引导焊接机器人系统的标定流程化、自动化，大大增加了系统标定的灵活性，对实际的视觉测量和三维跟踪具有重要意义，具有良好的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102636490B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210106471.1
申请日：2012-04-12
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的轴承防尘盖表面缺陷检测方法，其包括如下步骤：a、获取待检测轴承的灰度图像，b、分离得到轴承防尘盖圆环图像；c、进行灰度变换、自适应中值滤波的预处理；d、利用最大类间方差法进行阈值分割，并利用Roberts边缘检测算子提取阈值分割后轴承防尘盖圆环图像的边缘；e、对上述轴承防尘盖圆环图像每隔2°时计算图像区域内数值为1的数目；f、提供模板轴承图像，并计算得到偏转角度σ；g、分离得到轴承防尘盖圆环图像的字符区域与非字符区域；h、对轴承防尘盖圆环图像中对应字符区域、非字符区域根据连通域数量及缺陷面积进行表面缺陷判定。本发明能实现自动检测，降低人工检测目测工作量，提高检测效率，安全可靠。
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公开(公告)号：CN103226106A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201310084835.5
申请日：2013-03-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的轴承端面防尘盖品质监测的方法。通过工业相机采集轴承端面图像，进行预处理，提取防尘盖区域，通过阈值分割将该区域背景与字符(或缺陷)分离。根据字符(或缺陷)与圆心的位置通过旋转校正转换为垂直图像。对区域的大小以及数量进行第一次决策。提取字符(或缺陷)的二次轮廓特征，并与离线采集的模板进行匹配来判别分割出的区域内对象是字符还是缺陷，再通过联系上下文的方法判别印刻的字符是否有漏印或错印，从而实现轴承端面防尘盖品质的在线实时监测。本发明可有效提取出字符(或缺陷)区域，并准确判别缺陷及漏印或错印。算法复杂度低，运算速度快，能满足现场的实时性要求。
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公开(公告)号：CN103390280B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310322094.X
申请日：2013-07-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 一种基于灰度-梯度二维对称Tsallis交叉熵的快速阈值分割方法，该方法针对传统灰度级-平均灰度级直方图存在着近似假设和计算需要搜索整个解空间而导致分割不准确和效率不高问题，提出改进的二维对称Tsallis交叉熵阈值分割及其快速递推方法，该阈值分割法普适性较强、分割精确；为了实现灰度图像准确的分割，本发明采取新的灰度-梯度二维直方图，并结合分割效果优越的二维对称Tsallis交叉熵理论，有效地提高了灰度图像分割的精度；同时为了满足工业流水线在线实时性，本发明采用了新型快速递推算法，减少冗余计算；利用本发明对工业流水线灰度图像进行处理后，图像区域内部均匀、轮廓边界准确、纹理细节清晰，同时具有很好的普适性。
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公开(公告)号：CN103226106B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310084835.5
申请日：2013-03-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的轴承端面防尘盖品质监测的方法。通过工业相机采集轴承端面图像，进行预处理，提取防尘盖区域，通过阈值分割将该区域背景与字符或缺陷分离。根据字符或缺陷与圆心的位置通过旋转校正转换为垂直图像。对区域的大小以及数量进行第一次决策。提取字符或缺陷的二次轮廓特征，并与离线采集的模板进行匹配来判别分割出的区域内对象是字符还是缺陷，再通过联系上下文的方法判别印刻的字符是否有漏印或错印，从而实现轴承端面防尘盖品质的在线实时监测。本发明可有效提取出字符或缺陷区域，并准确判别缺陷及漏印或错印。算法复杂度低，运算速度快，能满足现场的实时性要求。
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公开(公告)号：CN104851095A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510253385.7
申请日：2015-05-14
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/85 , G06T2207/10004 , G06T2207/10021 , G06T2207/20221 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明提供了一种基于改进型形状上下文的工件图像稀疏立体匹配方法，该方法融合了能反映点位置分布关系的形状上下文和能反映点梯度属性的梯度方向直方图特征，主要包括：对包含工件的左右图像对进行预处理，包括灰度归一化和大津法(Otsu)二值化；对二值图像对进行Canny边缘提取，均匀采样得到离散边缘点；根据形状上下文的直方图分布确定候选匹配点集，并改进相似性度量计算公式，进行形状上下文粗匹配；根据梯度方向直方图特征进行梯度方向直方图细匹配；引入左右一致性校验去除误匹配点对。本发明在满足实时性要求的情况下，提高了原始形状上下文匹配精度和匹配鲁棒性，为后续实现快速、精确的工件3D定位提供基础。
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