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公开(公告)号：CN110703763A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911069856.3
申请日：2019-11-05
Applicant: 武汉理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人车控制领域，更具体地说，涉及无人车路径跟踪及避障方法，包括：根据无人车的行驶控制参数，确定无人车的航向速度与前轮转向角的各控制量组合；结合阿克曼转向运动学模型，针对每个控制量组合都对应生成一条预测轨迹；根据无人车上传感器反馈的障碍物信息，在各预测轨迹中，选取使无人车安全运行的预测轨迹，构成安全预测轨迹集；在安全预测轨迹集中，选取最优预测轨迹；最优预测轨迹对应的控制量组合为最优控制量组合，将最优控制量组合对应的控制指令发送至无人车；判定无人车是否到达目标点：若是，则发送停止控制指令使无人车停止；若否，则进入下一个控制周期。本发明能够实现无人车路径跟踪行驶过程中实时动态避障。
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公开(公告)号：CN108674182A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810371641.6
申请日：2018-04-24
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出一种汽车误踩油门的中断装置，包括底座和滑块总成，底座由前、后挡板及底板组成U形结构，滑块总成包括壳体、滑块和锁紧机构，壳体由顶板、左、右侧板和背板组成矩形框架结构，左、右侧板底部设有凸缘与底板上设有的滑轨相配置，滑块为矩形块体，顶端和底端分别嵌入顶板及底板上的滑槽内，滑块左、右两端面上沿纵向分别设有数个凹槽，左、右侧板相对于凹槽的位置上设有通孔，锁紧机构的内侧端穿过左、右侧板上的通孔与凹槽相配置。本发明结构简单，制造容易，可靠性高，可用于各种油门含有拉线车型。
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公开(公告)号：CN105015617B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201510397886.2
申请日：2015-07-08
Applicant: 武汉理工大学
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种商用车后轮转向控制方法，包括以下步骤：当接收到用户发出的转向信号时，获取车身的当前倾角值和当前车速值；判断当前车速值是否小于安全车速阈值；如当前倾角值小于安全倾角阈值且当前车速值小于安全车速阈值，则获取方向盘角度信号，根据获取的方向盘角度信号通过前馈加PID的控制算法计算目标后轮转角值后，根据所述目标后轮转角值控制执行机构进行后轮转向；如当前车速值大于或等于安全车速阈值，则锁定商用车的后轮使其无法转向。本发明提出的商用车后轮转向控制方法，在车速低于安全车速阈值时，才进行后轮转向，从而保证了商用车在低速行驶时的机动性和灵活性。
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公开(公告)号：CN104626964B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410784703.8
申请日：2014-12-16
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明提出集成驱动、制动、悬架和转向功能的一体化电动轮，包括轮毂电机、制动器、轮内悬架、转向电机、电机悬挂装置、轮毂、轮辋、轮辐和轮胎，轮内悬架包括第二螺旋弹簧和第二减振器；电机悬挂装置包括第一螺旋弹簧和第一减振器；第二减振器内安置有转向电机，轮毂电机安置在电机悬挂装置上，内罩壳与环形底板相连，外罩壳通过挠性联轴盘与轮辐相连，将动力通过挠性联轴盘传递到轮毂，轮内悬架上端连接圆形底板，下端连接到电动轮连接轴，该轴端部通过法兰盘连接到车架。本发明在车轮内进一步集成了电机悬挂装置、悬架和转向电机，集成度高、结构紧凑，能有效实现一体化电动轮结构的轻量化。
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公开(公告)号：CN104930016A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510396807.6
申请日：2015-07-08
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种转向和回正双功能液压缸，包括缸体、活塞杆、大套筒、小套筒、第一对中活塞以及第二对中活塞；缸体的油腔通过隔壁分割为对中缸和转向缸，缸体上分别开设有第一油液通道、第二油液通道、第三油液通道、第四油液通道以及第五油液通道；活塞杆容纳于转向缸内的杆体上设有转向活塞，该转向活塞将转向缸的油腔分为左转向油腔和右转向油腔；大套筒和小套筒均容纳于对中缸内且大套筒套设于小套筒外，对中缸被第一对中活塞和第二对中活塞分隔为左对中油腔和右对中油腔。本发明提出的液压缸，既能为四轮转向汽车后轮转向机构提供转向动力，又能使四轮转向汽车的后轮转向机构回正对中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1799915A
公开(公告)日：2006-07-12
申请号：CN200510019981.5
申请日：2005-12-09
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双向驾驶车。双向驾驶电动工程车，它包括底盘、车身、车载电池、前主减速器、前电机、后电机、后主减速器，其特征在于：前车轮(1)、后车轮(11)同侧设有四轮转向联动机构，四轮转向联动机构包括第一固定连杆(12)、第一传动连杆(13)、第二传动连杆(14)、第二固定连杆(15)、第二传力销(16)、第二转动销(17)、第三传力销(18)、第一转动销(19)、第一传力销(20)。本发明具有转向半径小的特点，特别适用于小型和微型低速车辆(包括工程车辆)；能同时展示车载信息的多项参数、并可对电池进行充电；可防止实心橡胶胎体与轮辋之间滑转。
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公开(公告)号：CN1618647A
公开(公告)日：2005-05-25
申请号：CN200410061203.8
申请日：2004-11-29
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及到一种基于虚拟和数字技术的汽车仪表。基于虚拟和数字技术的组合汽车仪表和车载多功能信息平台，其特征是：液晶显示器由显卡通过AGP插槽与车载计算机相连；触摸屏通过串口与车载计算机相连；指示灯开关信号通过信号线与数字I/O数据采集卡相连，数字I/O数据采集卡通过PCI插槽与车载计算机相连；车轮转速传感器通过串口与车载计算机相连；蓄电池监测系统通过串口与车载计算机相连；摄像头通过AV端子将电信号输入电视卡，电视卡通过PCI插槽与车载计算机相连；GPS接收器通过USB接口与车载计算机相连；无线上网卡通过USB接口与车载计算机相连。本发明集汽车仪表和多种信息功能为一体。
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公开(公告)号：CN107792052A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710939987.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明涉及一种有人或无人双模驾驶电动工程车，可以采用有人驾驶和无人驾驶模式，主要包含环境感知系统、驱动控制系统和转向控制系统。有人驾驶模式下，车辆由驾驶员控制。无人驾驶模式下，所述环境感知系统采用摄像机采集车辆前方图像，并通过坐标变换将世界坐标转换为图像坐标；通过对摄像机采集的图片进行分析，提取出其中的车道标识，通过对车道线的检测与拟合计算出车辆离目标行驶路径的偏航距离与偏航角，然后转向控制系统据此纠正车辆的行驶方向；通过三轴加速度传感器计算出车辆行驶道路的坡度，然后驱动控制系统据此控制车辆匀速行驶。本发明实现了电动工程车的无人驾驶和有人驾驶，提高了电动工程车作业的安全性。
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公开(公告)号：CN104960572B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510398577.7
申请日：2015-07-08
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有四轮转向的商用车，包括后转向桥以及后轮转向控制器，其中，后转向桥包括后轮转向驱动桥和后轮转向回正机构，后轮转向驱动桥包括桥体、分别位于桥体两端的左转向节和右转向节、两转向节臂、分别固定于左转向节和右转向节上的两梯形臂，以及连接两梯形臂的后转向横拉杆；后轮转向回正机构包括液压回正缸以及依次连接的电机、后轮转向机、转向摇臂和后轮转向拉杆，一转向节臂与后轮转向拉杆连接以驱动后轮转向，另一转向节臂与液压回正缸的活塞杆连接，后轮转向控制器与电机电连接，后轮转向控制器还与后轮转向机的液压源的液压电磁阀电连接。本商用车实现了四轮转向，同时提高了其机动性和操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN104960568A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510398458.1
申请日：2015-07-08
Applicant: 武汉理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于商用车的后轮转向回正机构，包括液压回正缸以及依次连接的电机、后轮转向器、转向摇臂和后轮转向拉杆，电机和后轮转向器均固定于车架横梁上，后轮转向驱动桥的上转向节臂与后轮转向拉杆连接以驱动后轮转向，后轮转向驱动桥的下转向节臂与液压回正缸的活塞杆连接以驱动后轮回正。本发明提出的后轮转向回正机构，通过设置液压回正缸和电机配合使用，一方面实现了后轮转向和回正功能，另一方面保证其行驶稳定性和操纵稳定性。另外，本后轮转向回正机构结构简单，对底盘结构的改动小，同时还具有响应速度快、控制难度小的优点，降低了对驾驶员的操作要求。
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