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公开(公告)号：CN115100153A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210752142.8
申请日：2022-06-29
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于双目匹配的管内检测方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：首先，根据两个相机的位置，确定双目相机的内部参数和外部参数；然后，利用双目相机拍摄管内的图像，得到双目图像对，并且将不同的拍摄相机拍摄的图像进行分组，确定左图像集和右图像集；接下来，利用图像代价算法，分别对左图像集和右图像集进行处理，再将处理结果综合，从而确定图像对匹配视差图；最后，利用深度计算公式，对图像对匹配视差图进行数据处理，确定管内图像深度图。通过双目相机采集管内图像，能够更好地定位管内图像，并且利用图像代价算法确定图像对匹配视差图，能够得到精度较高的代价值，从而实现提高管内图像的定位精度。
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公开(公告)号：CN114658956A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210225159.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/30 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于管道机器人领域,公开了一种管道巡检机器人，包括壳体、滑动件和两个走行机构，壳体沿前后方向水平设置在管道内，两个走行机构通过两个调节组件与壳体两侧的下端连接，滑动件通过阻尼支撑件与壳体上端连接，调节组件用以调节对应走行机构至壳体的间距，以使得走行机构与管道的内壁接触，阻尼支撑件用于驱动滑动件趋于向上移动至于管道的内顶壁接触，两个走行机构用以同步带动壳体在管道内沿前后方向移动，使得该管道机器人在管道可灵活的根据管径的大小主动调整两个走行机构至壳体的间距，同时滑动件在管道内由于阻尼支撑件的作用始终被动的与管道内壁相抵，从而能根据管道管径的变化进行灵活的调整滑动件和两个走行机构离壳体的间距。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113848889A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111055121.2
申请日：2021-09-09
Applicant: 武汉工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法和人工势场法结合的路径规划方法，基于人工势场法的求解效率高及元启发群智能优化算法的收敛速度快等特点，通过在鲸鱼优化算法中引入人工势场法即改进人工势场的鲸鱼优化算法(APF‑WOA)，通过鲸鱼优化算法(WOA)对全局进行路径规划解决了传统算法收敛速度慢的问题，通过改进的人工势场法对局部路径进行规划提高了实时避障能力，并对改进后的算法得到的轨迹进行删除冗余点处理，实现了对移动机器人的路径规划。本发明收敛精度高，所得路径长度短，避免了传统人工势场法的目标不可达问题，提高了移动机器人路径规划的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN113266726A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110431491.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/28 , F16L55/40 , F16L55/48 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种定位管道机器人，包括管道机器人本体、摄像头、照明件和测距模块，所述摄像头、照明件和测距模块均安装在所述管道机器人本体的头部，并均与所述管道机器人本体内的控制器电连接，所述摄像头用以拍摄所述管道机器人本体前方的实时影像资料并输送至所述控制器，所述测距模块用以监测所述管道机器人本体前方是否存在障碍物，如此可由摄像头和测距模块共同来探测管道内位于管道机器人本体前方的实时境况，以便管道机器人本体灵活的作出作出相应的避障反应动作等。
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公开(公告)号：CN211546196U
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201922401481.8
申请日：2019-12-27
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种自动间歇性旋转极板除垢装置，包括电解装置、旋转模组、离子过滤装置和废液回收槽，所述电解装置的内部空腔中置有极板，所述极板连接有正、负电极，所述旋转模组与所述极板传动连接，用于驱使所述极板旋转，所述电解装置的出液口通过管路连接所述离子过滤装置的进液口，所述离子过滤装置的出液口通过设有第一阀门的管路连接所述废液回收槽的进液口，所述废液回收槽的出液口通过设有第二阀门的管路连接所述离子过滤装置的进液口，所述离子过滤装置的出液口处设有水质检测装置。优点：结构设计合理，能够改善极板表面形成垢层的现象，能大幅提升电化学水处理的工作效率，节约用电量和人力成本。
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公开(公告)号：CN216383100U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202122647912.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 武汉工程大学 , 武汉金惠科技有限公司
IPC: F16L55/30 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种管道行走装置，属于管道行走设备技术领域。其包括：安装本体；变径机构，设有至少三个，至少三个变径机构径向间隔在安装本体上；行走组件，设有多个，多个行走组件一一对应变径机构设置，且行走组件分别连接在变径机构上；当管道行走装置在管道内行走时，行走组件能够在变径机构的驱动下贴靠在管道内壁，且行走组件能够沿管道的延伸方向行走并带动安装本体移动；定位模块，用于定位，定位模块安装在安装本体上；检测模块，检测模块安装在安装本体上；控制模块，控制模块安装在安装本体上，定位模块、控制模块与控制模块连接。本实用新型的管道行走装置能够通过规格不一的管道且便于定位。
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公开(公告)号：CN212532389U
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202022028375.2
申请日：2020-09-16
Applicant: 武汉工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种外加磁场的电化学水处理装置，该装置的阳极设有阳极板，阳极板的两侧均设有磁体；该装置的阴极设有阴极板，阴极板的两侧均设有磁体。磁体的面积大于等于极板的面积，使极板每个位置均能被磁体的磁场覆盖。本实用新型通过在极板的两侧设置磁体，由于电极表面绝缘气泡的存在引起的局部电场扭曲与磁体产生的磁场相作用引发局部洛伦兹力，这种洛伦兹力引起气泡尺度范围内的微观磁对流，加速气泡从极板上脱离，使气泡及时释放逸出；磁体的面积大于等于极板的面积，使极板的每个位置都能够被磁场覆盖，使极板的每个位置均能受到磁场的影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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