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公开(公告)号：CN113579467B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202110877943.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B23K26/044 , B23K26/24 , G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及智能智造领域的一种用于焊接机器人的焊缝识别方法、装置及存储介质，导入待处理焊缝图像，在待处理焊缝图像的指定侧且光条经过的位置设置感兴趣区域，在感兴趣区域内确定光条位置，并根据感兴趣区域的中心和光条位置定义光条的起始点，以光条的每列像素为推进单位从起始点开始沿光条的路径向前推进，在每次推进时获取当前列的中心点信息，根据中心点信息计算上边界，并根据中心点信息确定是否进行下一次推进，若停止推进，则根据求取的各个上边界确定焊缝点位置。本发明能够同时适用于I型对接窄焊缝、搭接窄焊缝、常规V型对接焊缝、常规I型对接焊缝、常规搭接焊缝等多种焊缝的识别。
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公开(公告)号：CN113624774A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110861210.X
申请日：2021-07-29
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01N21/892 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种机器视觉的焊接点裂纹检测装置，属于焊接检测技术领域，包括槽型架和框支架，所述槽型架的顶部安装有主电机，所述主电机的输出端安装有第一皮带轮，所述槽型架的顶部设置有转轮，所述转轮的中心轴连接有第二皮带轮，所述第一皮带轮和第二皮带轮通过皮带相连接，所述槽型架的顶部设置有冶具轮，所述冶具轮的中心处安装有主轴心，所述主轴心的外表面上安装有分度盘。本发明的机器视觉的焊接点裂纹检测装置机构采用联动设计，节省能源，容易维修和更换，适用于检测场合，且联动使检测效果更佳准确。
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公开(公告)号：CN112489010A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011357668.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种焊缝快速识别方法、装置及存储介质，方法包括：通过预设的线结构光视觉传感器对机器人焊缝进行采集，得到焊缝图像；根据预设查找规则在所述焊缝图像寻找左焊缝，得到左焊缝边缘点，或根据预设查找规则在所述焊缝图像寻找右焊缝，得到右焊缝边缘点；将寻找到的所述左焊缝边缘点或所述右焊缝边缘点作为焊缝边界点。本发明实现了对I型对接焊缝、Y型对接焊缝、带钝边V型对接焊缝以及搭接焊缝等多种焊缝快速、准确的进行识别，解决了识别焊缝种类单一，算法复杂且速度慢的问题，提高了识别准确率以及效率。
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公开(公告)号：CN111156897A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010004299.3
申请日：2020-01-03
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于机器视觉的自动检测平台，包括工件传送带机构，所述工件传送带机构的上下皮带之间设置有检测平台，所述检测平台上设置有电动转盘，所述电动转盘上设置有第一电磁铁；所述检测平台上位于所述工件传送带机构的上皮带的一侧设置有竖架，所述竖架上设置有侧视机器视觉尺寸检测机构，且所述竖架顶部设置有横向悬于所述工件传送带机构的上皮带上方的横架，所述横架上设置有上视机器视觉尺寸检测机构；还包括横跨位于所述工件传送带机构上方的工件剔除传送带机构。本申请结构简单，能一次性测量检测工件长宽高的所有数据，并完成对尺寸不合格的工件进行分拣剔除，提高了自动化检测程度。
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公开(公告)号：CN110733877A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911140641.6
申请日：2019-11-20
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机械自动化卸货装置，包括底座、支撑架、物料输送段、接料段、前侧板、后侧板、多根滚筒，物料输送段的顶部对称的固定有左侧板和右侧板，左侧板和右侧板的顶部固定有一顶板，顶板的顶部固定有左端板和右端板，右端板的内壁固定有一伺服电机，伺服电机的输出轴上连接有一螺纹丝杆，螺纹丝杆上螺纹滑动配合连接有一延伸至顶板下方的安装座，顶板上设置有供安装座滑动的长槽，安装座上安装有一气缸，气缸的活塞杆端头连接有一座体，座体的底部固定有一拨动块，安装座的外壁从上往下依次固定有上端座和下端座，上端座和下端座之间固定有穿过座体的导向柱。其有益效果是：效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110595392A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910918647.5
申请日：2019-09-26
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供一种十字线结构光双目视觉扫描系统及方法，其方法包括：获取多个图像组，每个所述图像组均包括左侧图像和右侧图像；分别对每个图像组的左侧图像和右侧图像进行极线校正；根据校正后的左侧图像得到左侧图像线激光条中心线，并根据校正后的右侧图像得到右侧图像线激光条中心线，并根据所述左侧图像线激光条中心线和所述右侧图像线激光条中心线得到十字线光条交叉点，并分别得到各个所述图像组的十字线光条交叉点；根据各个所述十字线光条交叉点建立被测物的三维点云，并根据所述三维点云得到被测物的三维构造图。本发明能够快速准确的完成特征点匹配，建立被测物的三维点云，得到被测物的三维构造图，具有匹配速度快、误差小的优点。
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公开(公告)号：CN107030024A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710376945.7
申请日：2017-05-25
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B07C5/3422 , B07C5/02 , B07C5/361 , B07C5/362 , B07C2501/0063
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的汽车膜片弹簧离合器在线智能检测装置，包括支撑防护单元、环形传输单元、机械手单元、光电成像单元、照明单元及处理与控制单元，支撑防护单元是整个系统的支撑和防护装置，环形传输单元负责对待测零件的进行传输，机械手单元负责对待检测零件进行上、下料，光电成像单元负责对处于检测区域的待检测零件成像，照明单元负责对待检测零件提供补光，处理与控制单元负责对图像数据信息处理及控制。本发明检测装置通用性好，可实现对不同零件的在线检测；自动化程度高，待测零件从生产线上直接被夹持到检测设备上，检测完成后合格产品又回到生产线，不合格产品则被自动剔除。
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公开(公告)号：CN116182703B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202310048348.7
申请日：2023-01-31
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种线结构光传感器标定方法，包括如下步骤：S1.获取传感器的相机内参和畸变系数；S2.采集同一位置的外部光源照射下的标定板图像和投射有激光条纹的标定板图像，进行畸变矫正；S3.获取标定板每次平移的移动向量；S4.利用单应性矩阵求解特征点在局部坐标系的平面坐标；S5.获取特征点在世界坐标系下的三维坐标；S6.采用主成分分析法将特征点在世界坐标系下的三维坐标重投影为平面坐标；S7.计算光平面到图像平面的单应性矩阵。本发明利用单应性矩阵求解特征点三维坐标，并通过平面约束进行减少三维坐标误差，标定精度高于传统基于空间变换的标定方法。
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公开(公告)号：CN113686262B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110931856.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种线结构光扫描仪标定方法、装置及存储介质，方法包括：通过扫描仪相机内参矩阵和畸变系数分别对各个光条图像进行光条图像的去畸变处理得到与各个光条图像对应的光条去畸变图像，根据扫描仪相机内参矩阵和畸变系数分别对各个标定板图像进行标定板图像的去畸变处理得到与各个标定板图像对应的标定板去畸变图像。本发明能够避免单应性矩阵分解的误差，具有更好的精度和鲁棒性，同时，提高了线结构光扫描仪标定精度，简化了标定流程，提高了线结构光传感器标定的自动化程度，减少了标定过程中的人工参与，能够适用于标定板作一组平移运动的情形，实现了一组平移运动就能完成标定的目标。
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公开(公告)号：CN113686262A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110931856.0
申请日：2021-08-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明提供一种线结构光扫描仪标定方法、装置及存储介质，方法包括：通过扫描仪相机内参矩阵和畸变系数分别对各个光条图像进行光条图像的去畸变处理得到与各个光条图像对应的光条去畸变图像，根据扫描仪相机内参矩阵和畸变系数分别对各个标定板图像进行标定板图像的去畸变处理得到与各个标定板图像对应的标定板去畸变图像。本发明能够避免单应性矩阵分解的误差，具有更好的精度和鲁棒性，同时，提高了线结构光扫描仪标定精度，简化了标定流程，提高了线结构光传感器标定的自动化程度，减少了标定过程中的人工参与，能够适用于标定板作一组平移运动的情形，实现了一组平移运动就能完成标定的目标。
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