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公开(公告)号：CN108688662B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201810153437.7
申请日：2018-02-22
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
Abstract: 本发明提供一种在不能获取用于识别行驶路径的信息的情况下也能够继续进行恰当的行驶控制的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(10)通过使用了与过去的本车位置相关的信息的多个运算方法分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，并且通过包括推定位置的位置信息的比较计算推定位置可靠度，在不能检测出测位信息和车道区划线信息中的至少任一方时，使用推定位置来运算用于行驶控制的控制信息，即使在不能检测出测位信息和车道区划线信息中的至少任一方的情况下，也在到推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行行驶控制。
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公开(公告)号：CN105936294B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201610103744.5
申请日：2016-02-25
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: G05D1/0077 , G05D1/0251 , G05D1/0274 , G05D2201/0213
Abstract: 本发明提供一种车辆的行驶控制装置。将前方环境信息的置信度和地图信息的更新信息比较而适当地选择用于自动驾驶控制的信息，进行精度好、稳定的自动驾驶控制。在前方识别信息的置信度判定为“高”的情况下，根据前方环境信息，可靠地执行自动驾驶控制，在前方识别信息的置信度判定为“低”的情况下，根据地图信息，执行与地图信息的置信度、更新时刻相对应的自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN104512451B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410479674.4
申请日：2014-09-18
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
IPC: B62D1/00
CPC classification number: B60W30/12 , B62D15/025
Abstract: 本发明公开一种车辆的车道保持控制装置。当驾驶员将转向操纵托付给装置时精确地进行稳定的控制，而在进行转向输入时则并不过多介入而继续执行控制，以使朝目标路线的迅速的跟随性与车辆行为的稳定性实现良好的平衡。基于行驶路径形状计算前馈控制量Iff，并在方向盘扭矩为阈值以上时计算当本车辆直行到第一前方注视点时第一前方注视点处的与目标路线间的位置的第一偏移量，计算第一横向位置反馈控制量Ifb1，而在方向盘扭矩小于阈值时，计算比第一前方注视点更远处的第二前方注视点处的估计的车辆轨迹与目标路线间的位置的第二偏移量，计算第二横向位置反馈控制量Ifb2，并至少利用fb1与Ifb2中任意个和Iff计算电动马达电流值。
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公开(公告)号：CN109383376B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201810694358.7
申请日：2018-06-29
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
Abstract: 本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置，能够在转向控制开始之前校正侧位误差。转向控制部(11)根据基于通过导航系统(14)获取的来自定位卫星的位置信号的本车辆M的位置信息和地图信息，在监视器(17)上显示本车辆M的标记M'和划分行驶车道的左右的划分线L1、Lr的标记L1'、Lr'，通过横向位置调整开关(16)的左右向开关(16a、16b)的操作使标记M'向横向移动，而使标记M'的横向位置与实际行驶的本车辆M一致，从而校正包含于本车辆M的位置信息的侧位误差。
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公开(公告)号：CN109795491B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201811208210.4
申请日：2018-10-17
Applicant: 株式会社斯巴鲁
IPC: B60W30/182 , G05D1/00
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。在驾驶模式设定运算机构使驾驶模式从第一驾驶辅助模式向第二驾驶辅助模式转换时，能够适当判断驾驶员的意图而维持第一驾驶辅助模式，或者能够顺畅地向第二驾驶辅助模式转换。驾驶模式设定运算部(22)在驾驶模式从以驾驶员握持方向盘为条件进行自动驾驶的第一驾驶辅助模式向不以驾驶员握持方向盘为条件进行自动驾驶的第二驾驶辅助模式的转换条件成立的情况下，检测到从驾驶员握持方向盘而方向盘触摸传感器(32)开启的状态到关闭的情况下，判定为驾驶员将手从方向盘移开，而使驾驶模式向第二驾驶辅助模式转换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108706009B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201810153673.9
申请日：2018-02-22
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
Abstract: 本发明公开了一种车辆的行驶控制系统。当车辆通过信号灯的周边时，即使在无法掌握信号灯的状态的情况下也确保安全。利用信号灯搜索部(102)从地图数据库(DB)搜索在本车辆前方存在于最接近本车辆的地点的信号灯，利用信号状态检测部(101)根据相机单元(11)的拍摄图像来识别信号灯的信号颜色，或者检测是否为因视野不良和/或信号灯的故障、停电等导致任一信号颜色均无法识别的状态。在无法检测到信号灯的信号状态的情况下，通过速度调整部(103)假设信号灯为红色信号，而将本车辆通过信号灯周边时的通过速度调整为包括使车辆停止的减速方式的指示输出到控制部(104)，由此确保安全。
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公开(公告)号：CN108657179B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN201711214833.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
Abstract: 本发明的车辆的行驶控制装置在使本车辆高精度地追随目标路线的同时降低与驾驶员的操舵操作的干扰。利用扭矩转角控制切换部监视目标路线的曲率的变化，当曲率的变化率比预定的阈值小时，由扭矩控制部执行将转角变化抑制为比较缓和，不给驾驶员带来拘束感、不适感的转向控制。同时，由制驱动力控制部基于本车辆的对于目标路线的偏移量计算附加于本车辆的横摆力矩，通过第二马达和第三马达控制左右轮间的制驱动力分配，补偿转向控制中的本车辆的对于目标路线的位置偏移。另一方面，当目标路线的曲率的变化率为阈值以上时，从基于扭矩控制部的转向控制切换到由转角控制部进行的基于目标转向角与实转角的偏差的转向控制，防止本车辆从目标路线脱离。
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公开(公告)号：CN112319502A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202010423419.3
申请日：2020-05-19
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
Abstract: 提供车辆的行驶控制装置，在无法识别划分本车辆行驶的车道的左右的划分线的状况下，也不阻碍其他车辆行驶而能继续进行行驶稳定性优异的自动驾驶。在无法识别划分线的积雪路面行驶时，根据由GNSS接收器(14)接收的本车位置和高精度道路地图推定本车辆M的行驶车道(S1)，求出以本车辆M为基准的周边车辆的横向位置x_i(S2)，根据该横向位置x_i和高精度道路地图推定周边车辆的各行驶车道(S3)，统计求出周边车辆的偏移量i_offset(S15)，在判定为周边车辆向路肩方向偏移时(S16、S18)，求出使本车辆M向路肩侧偏移的偏移量d_offset(S7)，重新设定自动驾驶时的目标行进路径(S9、S10)。
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公开(公告)号：CN108688659A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810153527.6
申请日：2018-02-22
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
IPC: B60W30/095 , B60W10/06 , B60W10/20 , B60W10/188
Abstract: 本发明提供一种由于积雪而不能获取车道区划线信息的情况下也能够继续进行适当的行驶控制的车辆的行驶控制装置。行驶控制装置(10)通过使用了与过去最近的本车位置相关的信息的多个运算方法分别计算与当前的本车位置相关的多个推定位置，并且基于包括推定位置的位置信息的比较结果计算推定位置可靠度，即使在不能检测出车道区划线信息的情况下，在基于作为行驶环境信息而获取的地上物重新算出地图信息上的本车位置时，使用该重新算出的与本车位置相关的信息来进行推定位置的计算，即使在不能检测出车道区划线信息的情况下，也在到推定位置可靠度成为阈值以下为止的期间继续进行行驶控制。
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公开(公告)号：CN108657179A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201711214833.8
申请日：2017-11-28
Applicant: 株式会社斯巴鲁
Inventor： 小山哉
Abstract: 本发明的车辆的行驶控制装置在使本车辆高精度地追随目标路线的同时降低与驾驶员的操舵操作的干扰。利用扭矩转角控制切换部监视目标路线的曲率的变化，当曲率的变化率比预定的阈值小时，由扭矩控制部执行将转角变化抑制为比较缓和，不给驾驶员带来拘束感、不适感的转向控制。同时，由制驱动力控制部基于本车辆的对于目标路线的偏移量计算附加于本车辆的横摆力矩，通过第二马达和第三马达控制左右轮间的制驱动力分配，补偿转向控制中的本车辆的对于目标路线的位置偏移。另一方面，当目标路线的曲率的变化率为阈值以上时，从基于扭矩控制部的转向控制切换到由转角控制部进行的基于目标转向角与实转角的偏差的转向控制，防止本车辆从目标路线脱离。
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