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公开(公告)号：CN102171083B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN200980138540.3
申请日：2009-12-25
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: B60W30/18172 , B60K17/35 , B60T8/175 , B60T8/4809 , B60T10/00 , B60T2201/14 , B60T2210/16 , B60W10/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W2300/17 , B60W2510/0233 , B60W2520/263 , B60W2520/266 , B60W2520/28 , B60W2720/403 , B60W2720/406
Abstract: 一种牵引力控制装置，包括：车轮的转速检测装置(43FL～43CR)、根据转速判断是否进行制动机构和差动调整机构的控制的控制开始判断装置(82)、根据控制开始判断装置(82)的判断结果进行制动机构的控制的制动机构控制装置(84)、根据控制开始判断装置(82)的判断结果进行差动调整机构的控制的差动调整机构控制装置(85)，控制开始判断装置(82)包括：左右轮转速差算出部(822)、前后轮转速差算出部(823)、控制开始判断部(825)，所述控制开始判断部(825)判断当任一的转速差在规定阈值以上时制动机构和差动调整机构中的至少一个机构的控制是否开始。
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公开(公告)号：CN102320300A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110189459.7
申请日：2009-12-25
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: B60W30/18172 , B60K17/35 , B60T8/175 , B60T8/4809 , B60T10/00 , B60T2201/14 , B60T2210/16 , B60W10/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W2300/17 , B60W2510/0233 , B60W2520/263 , B60W2520/266 , B60W2520/28 , B60W2720/403 , B60W2720/406
Abstract: 一种牵引力控制装置，包括：转速检测装置，其检测所述各车轮的转速；控制开始判断装置，其根据检测到的所述各车轮的转速判断是否进行所述差动调整机构的控制；差动调整机构控制装置，其根据所述控制开始判断装置的判断结果进行所述差动调整机构的控制；所述控制开始判断装置包括：左右轮转速差算出部，其算出左右轮的转速差；左右轮转速比算出部，其通过下式(1)算出左右轮的转速比；控制开始判断部，其判断为在左右轮的转速差大于等于预先储存的左右轮转速差用的规定阈值，或者左右轮的转速比大于等于预先储存的左右轮转速比用规定阈值的情况下，开始所述差动调整机构的控制，ωee＝|(ωl-ωr)/(ωl+ωr)|(1)式中，ωee为转速比，ωl为左车轮转速，ωr为右车轮转速。
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公开(公告)号：CN102171085A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980138356.9
申请日：2009-12-25
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G06F17/00 , B60T8/172 , B60T8/175 , B60T8/1769 , B60T2250/04 , B60T2250/042 , B60W40/105 , B60W2050/0056 , B60W2520/10 , B60W2520/28 , Y10T477/23 , Y10T477/6203 , Y10T477/6394 , Y10T477/6403 , Y10T477/755
Abstract: 一种车辆速度推算装置，其具有从由转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速且每隔规定时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算的计算机构(801)，所述计算机构(801)具有：对最小的转速进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部(814)、根据车辆的行驶状态而使处理部(814)的时间常数变更的时间常数变更部(810)。
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公开(公告)号：CN117295864A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202280031325.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: E02F9/20
Abstract: 操作信号输入部(613)接受基于操作装置(143)的操作的回转体(120)及工作装置(130)的手动操作信号的输入。移动控制部(619)生成使回转体及工作装置进行驱动的自动操作信号。输出判断部(621)基于输入的所述手动操作信号，针对所述回转体及所述工作装置中的、具有所述手动操作信号的输入的对象，判断为输出所述手动操作信号，针对所述回转体及所述工作装置中的、没有所述手动操作信号的输入的对象，判断为输出所述自动操作信号。操作信号输出部(622)基于判断的结果，分别针对回转体及工作装置，输出手动操作信号或者自动操作信号。
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公开(公告)号：CN113924396B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202080041744.1
申请日：2020-06-30
Applicant: 株式会社小松制作所
Abstract: 本发明抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低回转动作时产生的旋转惯性力的处理。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103350700B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310276424.6
申请日：2009-12-25
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: G06F17/00 , B60T8/172 , B60T8/175 , B60T8/1769 , B60T2250/04 , B60T2250/042 , B60W40/105 , B60W2050/0056 , B60W2520/10 , B60W2520/28 , Y10T477/23 , Y10T477/6203 , Y10T477/6394 , Y10T477/6403 , Y10T477/755
Abstract: 一种车辆速度推算装置及牵引控制装置，所述车辆速度推算装置具有从由转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速且每隔规定时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算的计算机构（801），所述计算机构（801）具有：对最小的转速进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部（814）、根据车辆的行驶状态而使处理部（814）的时间常数变更的时间常数变更部（810）。
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公开(公告)号：CN103342127A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310276179.9
申请日：2009-12-25
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: B60W40/105 , B60W10/12 , B60W10/18
CPC classification number: G06F17/00 , B60T8/172 , B60T8/175 , B60T8/1769 , B60T2250/04 , B60T2250/042 , B60W40/105 , B60W2050/0056 , B60W2520/10 , B60W2520/28 , Y10T477/23 , Y10T477/6203 , Y10T477/6394 , Y10T477/6403 , Y10T477/755
Abstract: 一种车辆速度推算装置及牵引控制装置，所述车辆速度推算装置具有从由转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速且每隔规定时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算的计算机构（801），所述计算机构（801）具有：对最小的转速进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部（814）、根据车辆的行驶状态而使处理部（814）的时间常数变更的时间常数变更部（810）。
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公开(公告)号：CN102171083A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980138540.3
申请日：2009-12-25
Applicant: 株式会社小松制作所
CPC classification number: B60W30/18172 , B60K17/35 , B60T8/175 , B60T8/4809 , B60T10/00 , B60T2201/14 , B60T2210/16 , B60W10/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W2300/17 , B60W2510/0233 , B60W2520/263 , B60W2520/266 , B60W2520/28 , B60W2720/403 , B60W2720/406
Abstract: 一种牵引力控制装置，包括：车轮的转速检测装置(43FL～43CR)、根据转速判断是否进行制动机构和差动调整机构的控制的控制开始判断装置(82)、根据控制开始判断装置(82)的判断结果进行制动机构的控制的制动机构控制装置(84)、根据制动开始判断装置(82)的判断结果进行差动调整机构的控制的差动调整机构控制装置(85)，控制开始判断装置(82)包括：左右轮转速差算出部(822)、前后轮转速差算出部(823)、控制开始判断部(825)，所述控制开始判断部(825)判断当任一的转速差在规定阈值以上时制动机构和差动调整机构中的至少一个机构的控制是否开始。
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公开(公告)号：CN102171078A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980138603.5
申请日：2009-12-25
Applicant: 株式会社小松制作所
IPC: B60T8/175
CPC classification number: B60W30/18172 , B60K17/35 , B60T8/175 , B60T8/4809 , B60T10/00 , B60T2201/14 , B60T2210/16 , B60W10/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W2300/17 , B60W2510/0233 , B60W2520/263 , B60W2520/266 , B60W2520/28 , B60W2720/403 , B60W2720/406
Abstract: 本发明提供一种牵引控制装置，与驱动系统的种类及路面情况无关，能够确保足够的加速性能及转弯行驶时的循迹性能。本发明的牵引控制装置具有：判定是否对制动机构进行控制的控制开始判定机构(82)、推算车轮及路面间的牵引力的牵引力推算部(844)。牵引力推算部(844)具有：控制状态判定部(844A)，其基于控制开始判定机构(82)的判定结果来判定制动机构的控制状态；牵引力初始值设定部(844B)，其根据控制状态判定部(844A)的判定结果来设定初始值；牵引力修正部(844C)，其基于控制偏差来修正牵引力。
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