公开(公告)号：CN109196169B

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN201780033800.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

Abstract: 本发明提供一种工作装置控制装置以及作业机械。控制装置具有：铲斗位置确定部、目标施工线确定部、距离确定部、以及铲斗控制部。铲斗位置确定部确定铲斗的位置。目标施工线确定部确定表示工作装置进行挖掘的挖掘对象的目标形状的目标施工线。距离确定部确定铲斗与目标施工线的端部即基准位置的距离。铲斗控制部在铲斗与基准位置的距离为铲斗控制限制阈值以上的情况下，控制铲斗，以使铲斗的角度为恒定角度。

公开(公告)号：CN107109819B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201680004160.0

申请日：2016-11-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  北岛仁

IPC: E02F3/43

Abstract: 工作装置控制装置具备工作装置状态确定部、控制基准确定部、距离确定部、铲斗控制部。工作装置状态确定部确定工作装置的状态。控制基准确定部确定工作装置的控制基准。距离确定部确定工作装置与控制基准之间的距离。铲斗控制部在工作装置与控制基准之间的距离小于铲斗控制开始阈值的情况下，生成以维持工作装置的状态的方式驱动铲斗的控制指令。

公开(公告)号：CN109196168A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201780033069.6

申请日：2017-11-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  北岛仁 ,  岛野佑基

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

Abstract: 工作装置控制装置具备：铲斗姿态确定部、施工面确定部、铲斗控制部。铲斗姿态确定部确定全局坐标系中铲斗的角度。施工面确定部确定施工面在全局坐标系中的角度，该角度表示工作装置挖掘的挖掘对象的目标形状。铲斗控制部以铲斗的角度与施工面的角度之差为恒定角度的方式控制铲斗。

公开(公告)号：CN105324540A

公开(公告)日：2016-02-10

申请号：CN201580000564.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 北岛仁 ,  上义树 ,  山田健夫 ,  松山彻 ,  市原将志

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F3/435 ,  E02F3/32 ,  E02F9/22 ,  E02F9/2228 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/2296 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

Abstract: 本发明提供一种建筑机械的控制系统，其具备：检测器，其检测包括动臂、斗杆和铲斗在内的工作装置的姿势；操作装置，其为了驱动包括斗杆及铲斗的至少一方在内的可动构件而被操作；检测装置，其检测操作装置的操作量；控制阀，其调整向驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；铲斗位置数据生成部，其基于检测器的检测结果，生成表示铲斗的铲尖位置的铲尖位置数据；距离获取部，其获取表示工作装置的挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形，并基于铲尖位置数据和目标挖掘地形来算出铲斗的铲尖与目标挖掘地形之间的距离；限制值设定部，其基于检测装置的检测结果，来设定用于限制可动构件的速度的限制操作量；可动构件控制部，其以按照限制操作量来驱动可动构件的方式向控制阀输出控制信号。

公开(公告)号：CN103827400A

公开(公告)日：2014-05-28

申请号：CN201380003117.9

申请日：2013-03-14

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  上义树 ,  柏原真 ,  市原将志

IPC: E02F3/43

CPC classification number: E02F3/435 ,  E02F3/32 ,  E02F3/43 ,  E02F9/2033 ,  E02F9/262 ,  E02F9/264

Abstract: 挖掘控制系统（200）具有设计面数据生成部（284），该设计面数据生成部（284）基于设计地形数据（Dg）和铲斗位置数据（Dp），生成表示与铲斗（8）最近的第一设计面（S1）的第一设计面数据（DS1）和表示与第一设计面（S1）相连的第二至第五设计面（S2～S5）的第二至第五设计面数据（DS2～DS5），并基于第一至第五设计面数据（DS1～DS5），生成表示第一至第五设计面（S1～S5）的形状的形状数据（Df）。

公开(公告)号：CN103354855A

公开(公告)日：2013-10-16

申请号：CN201280008766.3

申请日：2012-02-07

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻

IPC: E02F3/43

CPC classification number: E02F3/435 ,  E02F3/30 ,  E02F3/437 ,  E02F9/2203 ,  E02F9/262 ,  E02F9/265

Abstract: 挖掘控制系统（200）获取用于将第一相对速度（Q1）限制在第一候补速度（P1）所需要的大臂缸（10）的伸缩速度的第一调整速度（S1）及用于将第二相对速度（Q2）限制在第二候补速度（P2）所需要的大臂缸（10）的伸缩速度的第二调整速度（S2）。挖掘控制系统（200）选择与第一调整速度（S1）及第二调整速度（S2）中较大一方相关的候补速度（P）作为限制速度（U）。

公开(公告)号：CN113272498A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202080007693.0

申请日：2020-01-09

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/22 ,  E02F9/26

Abstract: 一种工程机械的控制系统，具备：决定部，其基于侧倾铲斗与第一设计面之间的距离和侧倾铲斗与邻接第一设计面的第二设计面之间的距离，从第一设计面和第二设计面决定控制对象面；作业机控制部，其基于由决定部决定出的控制对象面，控制侧倾铲斗的侧倾轴；以及显示控制部，其使显示装置以不同的显示方式显示控制对象面和控制对象面以外的面。

公开(公告)号：CN109072583B

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201780002783.9

申请日：2017-04-10

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 岛野佑基 ,  松山彻 ,  园田拓也

IPC: E02F9/20

Abstract: 建筑机械具备工作装置、距离算出部(264)以及液压缸控制部(265)。工作装置包括动臂、斗杆以及铲斗。距离算出部(264)算出铲斗的监视点与表示整地对象的目标形状的设计地形之间的距离。液压缸控制部(265)在监视点与设计地形之间的距离为规定值以下、且预想为通过斗杆的动作使铲斗向监视点远离设计地形的方向移动时，输出用于进行动臂下降的指令信号。

公开(公告)号：CN107306500B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201680000653.7

申请日：2016-02-29

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  市原将志

IPC: E02F9/22

Abstract: 控制装置包括控制部，该控制部根据对作业机械的工作装置进行的介入控制与基于来自操作装置的操作指令进行的所述工作装置的控制的切换的时机的、所述工作装置的移动速度，来使所述工作装置的移动速度的变化率发生变化。

公开(公告)号：CN109729719A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201780038611.7

申请日：2017-08-31

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 松山彻 ,  铃木光 ,  北岛仁

IPC: E02F9/20 ,  E02F3/43 ,  E02F9/22

Abstract: 作业机械的控制系统包括：泵最大流量计算部，其计算由液压泵排出的液压油的最大流量；第1目标速度计算部，其基于为了驱动多个液压致动器而被操作的操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第1目标速度，该多个液压致动器被供给由液压泵排出的液压油来驱动包括铲斗的上述作业机；第2目标速度计算部，其基于最大流量、操作装置的操作量以及铲斗与目标挖掘地形之间的距离，计算作业机的第2目标速度；以及作业机控制部，其基于第1目标速度以及第2目标速度中较小一方的目标速度，输出用于控制液压致动器的控制信号。