公开(公告)号：CN108779619B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201780016927.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器从土量取得装置取得土量信号。控制器根据土量，确定比当前地形更靠近上方并且比最终设计地形更靠近下方的中间设计地形。控制器基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。

公开(公告)号：CN109642410A

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201780051752.2

申请日：2017-10-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  下条隆宏 ,  稻丸昭文 ,  川野俊宏 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/84 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收表示作业对象的现状地形的现状地形信息。控制器确定位于比现状地形更靠下方的位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆发生滑动。在发生滑动时，在工作装置的刃尖位于比初始目标面更靠下方的位置时，控制器使设计面上升。初始目标面是发生滑动前的设计面。

公开(公告)号：CN109477325A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201780045411.4

申请日：2017-10-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  下条隆宏 ,  稻丸昭文 ,  川野俊宏 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F3/84 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备控制器。控制器接收实际地形信息，该实际地形信息表示作业对象的实际地形。控制器确定位于比实际地形靠下方位置的设计面。控制器生成使工作装置沿设计面移动的指令信号。控制器判定作业车辆上打滑的发生。控制器在判定为发生了打滑时，将设计面变更到打滑发生时工作装置的铲尖位置以上的位置。

公开(公告)号：CN108779620B

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN201780017619.5

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 控制器算出包含从挖掘开始位置向作业车辆的行进方向延伸的第一设计面和从第一设计面进一步向行进方向延伸的第二设计面的假想设计面。控制器生成使工作装置沿着假想设计面移动的指令信号。在第一设计面位于现况地形的更上方时，控制器变更第一设计面的位置，使其沿着现况地形或位于现况地形的更下方。

公开(公告)号：CN108779618B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201780016833.9

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  山本健治 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于最终设计地形下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着如下轨迹移动的指令信号：位于最终设计地形的下方且位于当前地形的下方的轨迹、和位于最终设计地形的下方且位于当前地形的上方的倾斜的轨迹。

公开(公告)号：CN108884656B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201780016846.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  米泽保人 ,  古川洋介 ,  下條隆宏

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的目标地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于比最终设计地形靠下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着比当前地形平缓地倾斜的轨迹而移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108884660A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201780017538.5

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  桥本和博 ,  稻丸昭文 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/20

Abstract: 本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法、以及作业车辆。传感器输出表示作业装置的挖掘开始位置的信号。控制器确定虚拟设计面的倾斜角，以使从挖掘开始位置延伸的虚拟设计面与现状地形之间的土量成为规定的目标土量。控制器生成使作业装置沿虚拟设计面移动的指令信号，该虚拟设计面从挖掘开始位置在以倾斜角倾斜的方向上延伸。

公开(公告)号：CN108779620A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780017619.5

申请日：2017-07-26

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20

CPC classification number: E02F9/20

Abstract: 控制器算出包含从挖掘开始位置向作业车辆的行进方向延伸的第一设计面和从第一设计面进一步向行进方向延伸的第二设计面的假想设计面。控制器生成使工作装置沿着假想设计面移动的指令信号。在第一设计面位于现况地形的更上方时，控制器变更第一设计面的位置，使其沿着现况地形或位于现况地形的更下方。

公开(公告)号：CN108779619A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780016927.6

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  长野精治 ,  山本健治 ,  桐野量行 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85 ,  E02F9/20 ,  E02F9/26

CPC classification number: E02F9/20 ,  E02F9/26

Abstract: 作业车辆的控制系统具有当前地形取得装置、存储装置、控制器。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置存储表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制器从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制器从存储装置取得设计地形信息。控制器从土量取得装置取得土量信号。控制器根据土量，确定比当前地形更靠近上方并且比最终设计地形更靠近下方的中间设计地形。控制器基于中间设计地形，生成使工作装置移动的指令信号。

公开(公告)号：CN108779618A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201780016833.9

申请日：2017-07-25

Applicant: 株式会社小松制作所

Inventor： 石桥永至 ,  稻丸昭文 ,  山本健治 ,  米泽保人 ,  古川洋介

IPC: E02F3/85

Abstract: 作业车辆的控制系统具备：当前地形取得装置、存储装置、控制装置。当前地形取得装置取得表示作业对象的当前地形的当前地形信息。存储装置储存表示作业对象的最终设计地形的设计地形信息。控制装置从当前地形取得装置取得当前地形信息。控制装置从存储装置取得设计地形信息。控制装置在位于最终设计地形下方的当前地形倾斜的情况下，生成使工作装置沿着如下轨迹移动的指令信号：位于最终设计地形的下方且位于当前地形的下方的轨迹、和位于最终设计地形的下方且位于当前地形的上方的倾斜的轨迹。